特許
J-GLOBAL ID：200903054105479270
マニピュレータの操作点設定装置
出願人/特許権者：
日立建機株式会社
日立建機株式会社 について
代理人 (1件)： 春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-234245
公開番号（公開出願番号）：特開平9-076180
出願日： 1995年09月12日
公開日（公表日）： 1997年03月25日
要約：
【要約】【課題】 把持物の形状や、把持位置に応じて、その操作点を適切な位置に設定可能なマニピュレータの操作点設定装置を実現する。【解決手段】 作業具により把持物を把持し操作点設定入力装置8の設定ボタンを押すと、操作点設定部14は、作業具の2つの把持部4aと4bとの把持爪を互いに結ぶ直線方向の操作点の位置を計算し設定する。この場合、操作点設定部14は、作業具4の2つの把持爪の中点を操作点の位置を計算する。これにより、厚みが厚い把持物であっても、厚みが薄い把持物であっても把持物の中心点付近を常に操作点に設定できる。したがって、操作装置7により、操作点回りの回動操作を指令した時には、種々の形状の把持物に応じて、その中心点を回動中心として作動させることが可能となる。
請求項（抜粋）：
作業対象物を把持する2つの把持部を有する作業具の操作点を任意に設定するマニピュレータの操作点設定装置において、上記2つの把持部の互いの開度角を検出する手段と、開度角検出手段により検出された開度角に基づいて、作業具の姿勢変化回転中心である操作点を設定する操作点設定手段と、を備えることを特徴とするマニピュレータの操作点設定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
引用特許：
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