特許

J-GLOBAL ID：200903054203119362

多軸工業ロボットの較正の装置と方法

発明者： スネル,ジョン-エリク
出願人/特許権者： アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ
代理人 (1件)： 浅村 皓 (外3名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-529259
公開番号（公開出願番号）：特表平11-502776
出願日： 1996年03月26日
公開日（公表日）： 1999年03月09日
要約：

【要約】工業ロボット2〜6の較正方法。ロボットの作動範囲内にあつて較正ビーム12を送信する手段11と、較正ビームの中断を検出する中断検出器13とを有する較正装置が配置されている。較正手順中、ロボット手6により支持され、既知の半径rを有する球7bが較正ビームに向かって動かされる。較正ビームの中断が検出されると、ロボット軸の位置変換器からの出力信号が読み取られ記憶される。この手順が、ロボットの違った状態に対応して、多数回繰り返される。つぎに、ロボットの較正パラメータが、ロボットの運動学的方程式と、読み取られ記憶された位置変換器の信号と、既知の半径とに基づいて計算される。

請求項（抜粋）：

各軸の現在位置を示す出力信号を供給する位置変換器を備えた複数個の運動軸(A1〜A6)と、器具を支持するロボット手(6)と、プログラムに従ってロボット手の位置と姿勢とを制御する制御システム(8)とを有する工業ロボット(2〜6)の較正方法にして、ロボットの多数の較正パラメータが、 a) ロボット手により支持され、既知の半径(r)の球(7a)を有する較正器具(7)をロボットに設ける段階と、 b) ロボットの作動範囲内に、較正ビームを送信する部材(11)と、制御システムに連結された、較正ビームの中断を検出する部材(13)とを設ける段階と、 c) 較正器具を較正ビームに向かって動かす段階と、 d) 較正ビームの中断が検出されたとき、ロボットの位置変換器からの出力信号を読み取り記憶する段階と、 e) 段階cとdとを、少なくとも較正パラメータの数に2を加えた数に等しい多数の回数、ロボットの違った状態において繰り返す段階と、 f) 1)ロボットの運動学的方程式と、 2)軸の位置と位置変換器の信号との間の関係のモデルと、 3)読み取られ記憶された位置変換器信号と、 4)既知の半径と、に基づいて較正パラメータを計算する段階と、により決められる工業ロボットの較正の方法において、 上記段階b〜fを有することを特徴とする較正方法。