特許
J-GLOBAL ID：200903054220898910
オフラインティーチング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
千葉 剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-305209
公開番号（公開出願番号）：特開平7-156085
出願日： 1993年12月06日
公開日（公表日）： 1995年06月20日
要約：
【要約】【目的】作業者の負担を軽減し、生産設備を停止させることなく、所望のティーチングデータを効率的に作成することのできるオフラインティーチング装置を提供する。【構成】コンベアコントローラ56は、ワークを移動させるコンベアの移動量を計算し、コンベア移動回路68により前記コンベアのモデルを移動させる。前記移動量は、エンコーダ回路70によってコンベア移動パルスに変換され、記憶回路62に格納される。一方、ロボットコントローラ54は、リミットスイッチコントローラ58によって設定されるリミットスイッチのモデルの状態に基づき、塗装ロボットのモデルを前記コンベアの移動量に同期して動作させる。これらの動作状態は、ディスプレイ44上に再現される。
請求項（抜粋）：
作業ロボットとワークとが相対動作することで所定の処理を遂行する設備におけるティーチングデータをオフラインで作成するオフラインティーチング装置であって、作業ロボット、ワーク移動手段およびワーク検知手段を含む作業環境を環境モデルデータとして設定する環境設定手段と、少なくともワークに対する前記作業ロボットの作業位置および移動速度をティーチングデータとして設定するティーチングデータ設定手段と、前記環境モデルデータに係る前記ワーク移動手段の移動制御を行うワーク移動制御手段と、前記環境モデルデータに係る前記ワーク検知手段による前記ワークの検知状態を監視するワーク監視手段と、前記環境モデルデータに係る前記ワーク移動手段の移動位置を算出する移動位置算出手段と、前記ワーク検知手段が前記ワークを検知したことを前記ワーク監視手段により確認して以降、前記移動位置算出手段により算出された前記移動位置に対応して前記ティーチングデータにおける前記作業ロボットの移動速度を修正する速度修正手段と、前記環境モデルデータに係る前記作業ロボットを、修正された前記移動速度に従った前記ティーチングデータに基づき動作制御するロボット制御手段と、を備えることを特徴とするオフラインティーチング装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05B 19/42 J
, G05B 19/42 C
