特許
J-GLOBAL ID：200903054235270941
キュウリ等の収穫ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-203829
公開番号（公開出願番号）：特開平8-056459
出願日： 1994年08月29日
公開日（公表日）： 1996年03月05日
要約：
【要約】【目的】 キュウリ等の収穫ロボットにおいて、把持位置を特定することによりキュウリの「いぼ」の脱落を少なくしようとする。【構成】 撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13の先端側には育成されたキュウリ等の長物収穫対象物を検出して接近するハンド部を設け、このハンド部には果柄を検出しうる果柄検出手段を設け、この果柄検出結果に基づいて拡開された把持部26,26間の上記対象収穫物に沿わせてハンド部18を昇降制御するとともに、果柄の所定個所の検出に基づいて上記把持部18には果柄の当該所定個所から一定距離下方において対象物を把持すべく信号出力する収穫部コントローラ8とするもので、果柄付け根部から一定距離下方を掴むので、果実胴上部の「いぼ」のない個所を掴むこととなり、商品価値を低下させない。
請求項（抜粋）：
撮像手段を備え上下乃至左右及び伸出方向に移動可能に駆動されるマニピュレータ13の先端側には育成されたキュウリ等の長物収穫対象物を検出して接近するハンド部を設け、このハンド部には果柄を検出しうる果柄検出手段を設け、この果柄検出結果に基づいて拡開された把持部26,26間の上記対象収穫物に沿わせてハンド部18を昇降制御するとともに、果柄の所定個所の検出に基づいて上記把持部18には果柄の当該所定個所から一定距離下方において対象物を把持すべく把持信号を出力する収穫部コントローラ8を備えてあるキュウリ等の収穫ロボット。
引用特許：
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