移動体の検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-281217
公開番号（公開出願番号）：特開平8-122432
出願日： 1994年10月20日
公開日（公表日）： 1996年05月17日
要約：

【要約】【構成】前走車など自車の走行にとって障害となる移動体の位置観測データを入力として該移動体の速度を直線運動モデルに基づいて推定するカルマンフィルタを用いると共に、その初期値として該移動体の平均速度を与える。また所定時間ごとに計算原点を更新する。【効果】カルマンフィルタの収束性が向上すると共に、演算量が少ない直線運動モデルを用いながら誤差の少ないリアルタイムな移動体情報を得られる。

請求項（抜粋）：

a.自己に対して相対的に移動する移動体の位置を検出して出力する検出手段、b.前記検出手段の出力に基づき、前記移動体の所定の時点からの移動距離を算出する移動距離算出手段、およびc.前記算出された移動距離を入力として、前記移動体の速度を少なくとも推定する線形予測フィルタ、からなる移動体の検出装置であって、d.前記検出手段の出力に基づき、前記移動体の所定期間における平均速度を算出する平均速度算出手段、を備え、前記線形予測フィルタは、前記算出された平均速度を初期値として前記速度を少なくとも推定することを特徴とする移動体の検出装置。

IPC (6件)：

G01S 13/93 , B60R 21/00 620 , B60R 21/00 , G01S 13/86 , G08G 1/16 , H04N 7/18

引用特許：

出願人引用 (9件)

特開昭64-029786
特開昭64-029787
特開昭64-065476

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審査官引用 (12件)

特開昭64-029786
特開昭64-029787
特開昭64-065476

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