特許
J-GLOBAL ID：200903054357705779
車両の操舵装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-334757
公開番号（公開出願番号）：特開2007-137287
出願日： 2005年11月18日
公開日（公表日）： 2007年06月07日
要約：
【課題】 違和感のない適切な反力トルクを付与するとともに車両を運転しやすくする車両の操舵装置を提供すること。【解決手段】 変換部41は、ばね成分トルクTzを計算する。変換部43は、操舵角速度dθ/dtに応じた摩擦トルクMtdnwを計算する。変換部44は、速度dθ/dtに応じた粘性トルクMtdを計算する。変換部45は、実ヨーレートγに基づいてセルフアライメントトルクMsatを計算する。そして、トルク加算部42は、トルクTz、トルクMtdnw、トルクMtdおよびトルクMsatを加算して目標反力トルクThを計算する。このとき、変換部43は、操舵角センサ31から出力される所定数のパルス信号をキャンセルし、速度dθ/dtを「0」としてトルクMtdnwを「0」に設定する。これにより、操舵ハンドル11の微小な振動に伴うゴツゴツ感を解消して、スムーズに変化する目標反力トルクThを付与することができる。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
車両を操舵するために運転者によって操作される操舵ハンドルと、同操舵ハンドルの操作に対して反力トルクを付与するための反力アクチュエータと、前記操舵ハンドルの操作に応じて転舵輪を転舵するための転舵アクチュエータと、前記操舵ハンドルの操作に応じて前記反力アクチュエータの駆動を制御する反力制御装置とを備えたステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、前記反力制御装置を、
前記操舵ハンドルの操作変位量を検出する操作変位量検出手段と、
前記検出された操作変位量と予め定めた所定の関係にあるばね成分項としてのトルクを、前記検出された操作変位量を用いて計算するばね成分項トルク計算手段と、
前記検出された操作変位量に基づいて算出される前記操舵ハンドルの操作速度を用いて計算される摩擦成分項としてのトルクを、前記操舵ハンドルの操作変位量が所定範囲内であるときに前記操作速度を「0」に設定することによって「0」と計算するとともに、前記操舵ハンドルの操作変位量が所定範囲外であるときに前記操作速度に応じて計算する摩擦成分項トルク計算手段と、
前記検出された操作変位量に基づいて算出される前記操舵ハンドルの操作速度を用いて前記反力アクチュエータの粘性成分項としてのトルクを計算する粘性成分項トルク計算手段と、
前記計算されたばね成分項としてのトルクと、前記計算された摩擦成分項としてのトルクと、前記計算された粘性成分項としてのトルクとを加算して目標反力トルクを計算するトルク加算手段と、
前記計算された目標反力トルクに応じて前記反力アクチュエータの駆動を制御する駆動制御手段とから構成したことを特徴とするステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (31件)：
3D232CC03
, 3D232CC08
, 3D232DA03
, 3D232DA04
, 3D232DA09
, 3D232DA20
, 3D232DA23
, 3D232DA29
, 3D232DA33
, 3D232DC02
, 3D232DC03
, 3D232DC11
, 3D232DC21
, 3D232DD01
, 3D232DD05
, 3D232DD17
, 3D232DE05
, 3D232EB04
, 3D232EB12
, 3D232EC23
, 3D232EC37
, 3D233CA02
, 3D233CA03
, 3D233CA04
, 3D233CA13
, 3D233CA14
, 3D233CA17
, 3D233CA18
, 3D233CA19
, 3D233CA29
, 3D233CA35
出願人引用 (2件)
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操舵制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平10-281381
出願人：トヨタ自動車株式会社
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操舵制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平10-258288
出願人：トヨタ自動車株式会社
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