特許

J-GLOBAL ID：200903054359730657

障害物検出システム、及び障害物検出方法

発明者： 西村 政信
出願人/特許権者： 住友電気工業株式会社
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-196133
公開番号（公開出願番号）：特開2008-026999
出願日： 2006年07月18日
公開日（公表日）： 2008年02月07日
要約：

【課題】障害物の候補領域までの距離を推算する、又は既に検出された障害物をトラッキングすることにより、適切な大きさのテンプレートを用いて相関値を算出することができる障害物検出システム、及び障害物検出方法を提供する。【解決手段】車両の周辺を撮像する複数の撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の障害物を検出する。複数の撮像装置で撮像された画像データをそれぞれ二値化し、二値化されたデータに基づいてそれぞれ候補領域を特定し、代表点までの距離を推算する。推算された距離に基づいて、記憶してあるテンプレートの大きさを決定し、該テンプレート及び候補領域に基づいて、それぞれ相関値を算出する。算出された相関値が所定値より大きい場合、該候補領域にて障害物を検出したと判断する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

車両の周辺を撮像する複数の撮像装置と、 該複数の撮像装置で撮像した画像データを取得して画像中の障害物を検出する検出装置と を備え、複数の撮像装置で撮像された画像に基づいて障害物を検出する障害物検出システムにおいて、 前記検出装置は、 障害物を示すテンプレートを記憶してあり、 前記複数の撮像装置で撮像された画像データをそれぞれ二値化する二値化手段と、 二値化されたデータに基づいて、それぞれ障害物が存在する可能性のある領域である候補領域を特定する手段と、 特定された候補領域を代表する点までの車両前端からの実際の距離を推算する手段と、 推算された距離に基づいて、記憶してあるテンプレートの大きさを決定する手段と、 決定された大きさのテンプレート及び前記候補領域に基づいて、それぞれ相関値を算出する相関値算出手段と、 該相関値算出手段で算出された相関値が、所定値より大きいか否かを判断する手段と を備え、 該手段で大きいと判断した場合、前記候補領域にて障害物を検出したと判断するようにしてあることを特徴とする障害物検出システム。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/00 ,  H04N 7/18

FI (4件)：

G08G1/16 C ,  G06T7/20 B ,  G06T7/00 300D ,  H04N7/18 J

Fターム (42件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB06 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CE12 ,  5B057DA07 ,  5B057DA15 ,  5B057DB03 ,  5B057DB05 ,  5B057DB08 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC34 ,  5C054CC05 ,  5C054ED17 ,  5C054FC01 ,  5C054FC13 ,  5C054FE09 ,  5C054GB02 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC11 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL07 ,  5H180LL08 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096DA03 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096HA04 ,  5L096HA09