電動車椅子の異常検出方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：岩橋文雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-257036
公開番号（公開出願番号）：特開2001-079041
出願日： 1999年09月10日
公開日（公表日）： 2001年03月27日
要約：

【要約】【課題】モータ3に2相式エンコーダ4を付けて速度センサとし速度フィードバック制御を行っている電動車椅子駆動システムにおいて、速度指令値と実測速度の差である速度偏差が大きくなったとき、障害物を乗り越えているか、エンコーダ断線/故障が発生しているのかが区別できず、障害物を越えるのに支障ない範囲で速度偏差積分の許容範囲を決めて処理しているので、エンコーダ断線/故障が発生したとき、速やかに異常処理できない。【解決手段】モータ3の電機子抵抗および誘起電圧定数をデータとして記憶しておき、これらのデータと、測定したモータの電機子電流と、測定した電圧をもとに演算した等価的なモータ印加電圧とにより、回転数もしくは車速を推定演算し、この推定回転数もしくは推定車速と、エンコーダ4のパルスから実測演算した実測回転数もしくは実測車速とを比較して、エンコーダ4の異常を検出する。

請求項（抜粋）：

予めモータの電機子抵抗および誘起電圧定数を記憶しており蓄電池を電源として動作するモータ駆動制御手段と、前記モータ駆動制御手段により駆動されるモータと、モータ回転数を検出する回転数検出手段と、モータ印加電圧を検出するモータ電圧検出手段と、モータ電機子電流を検出するモータ電流検出手段とを有し、前記モータにより減速機構を介して推進力を与えられる電動車椅子の異常検出方法であって、前記モータ駆動制御手段は予め記憶した電機子抵抗ならびに誘起電圧定数およびそれぞれの検出手段により得られたモータ印加電圧ならびにモータ電機子電流とからモータの推定回転数を演算し、しかるのち前記推定回転数と前記回転数検出手段により実測得られたモータ回転数とを比較し、前記推定回転数と実測されたモータ回転数の差が所定の値以上である状態が所定の時間以上連続する時には回転数検出手段に異常が起きていると判定することを特徴とする電動車椅子の異常検出方法。

IPC (2件)：

A61G 5/04 505 , B60L 3/00

FI (2件)：

A61G 5/04 505 , B60L 3/00 H

Fターム (23件)：

5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG06 , 5H115PI13 , 5H115PI29 , 5H115PU02 , 5H115PV03 , 5H115QE10 , 5H115QI07 , 5H115QN03 , 5H115QN06 , 5H115RB08 , 5H115RB19 , 5H115SE03 , 5H115TB01 , 5H115TI05 , 5H115TO05 , 5H115TO12 , 5H115TO13 , 5H115TO30 , 5H115TR07 , 5H115TW10 , 5H115TZ05

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