特許

J-GLOBAL ID：200903054395595421

ロボツトの位置補正方法

発明者： 長尾 陽一 ,  松浦 スミ恵 ,  尾上 一彦 ,  酒井 浩久
出願人/特許権者： 川崎重工業株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 曽々木 太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-290681
公開番号（公開出願番号）：特開平5-100725
出願日： 1991年10月09日
公開日（公表日）： 1993年04月23日
要約：

【要約】【目的】 ワーク上の4点以上の点の位置座標を利用してロボットの位置補正がなしうる制御方法を提供する。【構成】 本発明のロボットの位置補正方法は、取付け部を有するワークW1及び取付けの対象となるワークW2上の特定の4点の位置座標を計測し、得られた計測値から目標位置とのずれを求め、それによりロボットハンドの補正移動量を求め、しかるのちロボットハンドの補正移動量に相当する座標変換行列を求め、得られた座標変換行列によりロボットハンドを移動してワークW2の位置を補正することを特徴としている。

請求項（抜粋）：

一方のワークの取付け枠にロボットのアームに保持されている他方のワークを取付ける際におけるロボットの位置補正方法であって、前記一方のワークの取付け枠の目標となる特定の4点の位置座標を算出する工程と、前記他方のワークの前記特定の4点に対応する位置座標を算出する工程と、前記対応する4点が位置されている部位の隙間を算出する工程と、前記各隙間を目標値に設定するための補正量を算出する工程と、前記対応する4点が位置されている部位の段差を算出する工程と、前記各段差を目標値に設定するための補正量を算出する工程と、前記隙間および段差についての各補正量に基づいてロボットの補正移動量を算出する工程と、前記算出された補正移動量に基づいてロボットを移動させ前記他方のワークの位置を補正する工程とからなることを特徴とするロボットの位置補正方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 特開平3-077106
  
• 特開昭62-233804
  
• 特開昭62-113206
  
• 特開昭60-055407