環境同定装置、環境同定方法、プログラム及び記録媒体、並びにロボット装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：小池晃 , 田村榮一 , 伊賀誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-296930
公開番号（公開出願番号）：特開2004-110802
出願日： 2003年08月20日
公開日（公表日）： 2004年04月08日
要約：

【課題】ロボット装置等の移動体における限られた計算リソース及びメモリリソースを考慮し、素早く現在の環境を同定することができ、各々の環境での自己位置同定を行う。【解決手段】環境同定装置400は、ランドマークが複数配置され、一意に特定可能な環境内を移動するロボット装置が複数の登録済の環境から現在の環境を同定するものであり、現在の環境内のランドマークを認識し、ロボット装置自身の移動状態量を算出し、このランドマーク及び移動状態量に基づいて現在の環境におけるランドマークの位置情報を有する現在の環境地図を構築する環境地図構築部402と、ランドマークの位置情報及び環境IDからなる登録済環境地図のデータベースを有する環境地図記憶部403と、登録済環境地図と現在の環境地図との類似度から現在の環境を同定する環境同定装置404と、新しい環境を探索する環境探索部405とから構成される。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

1以上のランドマークが配置された環境内を移動するロボット装置であって、上記1以上のランドマークの観測結果及び上記ロボット装置の移動状態量に基づき、1以上のランドマークの配置又は数により一意に特定可能な環境の環境地図を構築する環境地図構築手段と、上記環境地図が登録済環境地図として複数記憶された環境地図記憶手段と、上記環境地図記憶手段に記憶されている上記登録済環境地図と、上記環境地図構築手段により構築された現在の環境地図とを比較して、上記現在の環境は、上記登録済環境地図の示す環境であるか否かを判定する環境同定手段とを有することを特徴とするロボット装置。

IPC (5件)：

G05D1/02 , B25J5/00 , B25J13/00 , G09B29/00 , G09B29/10

FI (5件)：

G05D1/02 J , B25J5/00 E , B25J13/00 Z , G09B29/00 Z , G09B29/10 A

Fターム (37件)：

2C032HB03 , 2C032HB05 , 2C032HB11 , 2C032HC22 , 2C032HC23 , 2C032HD03 , 2C032HD30 , 3C007AS36 , 3C007BS27 , 3C007CS08 , 3C007KS10 , 3C007KS18 , 3C007KT03 , 3C007KX02 , 3C007WA03 , 3C007WA04 , 3C007WA13 , 3C007WA14 , 3C007WB15 , 3C007WB21 , 5H301AA02 , 5H301BB14 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD02 , 5H301DD07 , 5H301DD16 , 5H301DD18 , 5H301FF21 , 5H301GG01 , 5H301GG03 , 5H301GG06 , 5H301GG09 , 5H301GG11 , 5H301GG14 , 5H301GG29 , 5H301LL01

引用特許：

出願人引用 (1件)

米国特許第5363305号明細書

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