ロボット制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-120775
公開番号（公開出願番号）：特開平7-303966
出願日： 1994年05月11日
公開日（公表日）： 1995年11月21日
要約：

【要約】【目的】溶接不良発生履歴情報を有用な形で提供すること。【構成】ロボット動作プログラムの再生運転中にアーク溶接不良発生の指標として、溶接電圧/電流の指令値と実現値の偏差ΔV,ΔIの指令値に対する相対値ΔVr=ΔV/Vc,ΔI/Icのしきい値オーバーを監視する。ロボット制御装置が、ΔVr,ΔIrいずれかのしきい値オーバーを検出すると、溶接不良発生時の実行プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデータ、溶接不良発生日時データ、不良発生ワークを特定するデータ、不良発生回数を表わすデータ等が記録される。記録されたデータは、適当な表示画面上に表示され、品質管理やプログラム改良等に利用される。溶接不良発生時には、警報装置を作動させることが出来る。

請求項（抜粋）：

(a)ロボットに支持された溶接トーチへ供給される電圧及び電流を制御する溶接電源部を介して溶接動作内容をロボットの動作と関連付けて規定する少なくとも1つのプログラムを格納する手段と、(b)前記溶接トーチへ供給される電圧及び電流の内少なくとも一方に関連させて定められた溶接不良発生判定条件を記憶する手段と、(c)前記プログラムを再生して前記ロボットの動作中に溶接を実行させる手段と、(d)溶接実行中に前記溶接トーチへ供給された電圧及び電流の内の少なくとも一方を監視し、前記記憶された判定条件に従って溶接不良発生の有無の判定を行なう手段と、(e)該判定手段によって溶接不良発生を表わす判定がなされた場合には、該溶接不良発生時の状況を表わす状況データを含む履歴データを溶接不良発生履歴データとして記憶する手段と、(f)前記記憶された溶接不良発生履歴データの内容をディスプレイ手段に表示させる手段を備え、前記溶接不良発生履歴データには、溶接不良発生時の実行プログラム名及び行番号を表わすデータ、溶接電圧の指令値と実現値及び溶接電流指令値と実現値を表わすデータ、日時データ、溶接不良が発生したワークを特定するデータ、並びに不良発生回数を表わすデータの内の少なくとも1つが含まれていることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (6件)：

B23K 9/095 505 , B25J 9/16 , B25J 13/08 , G05B 23/02 301 , G05B 23/02 , G05B 23/02 302

引用特許：

審査官引用 (12件)

特開平4-041077
特開平1-197069
特開平4-041077

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