特許
J-GLOBAL ID：200903054555324837
二足歩行型ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小林 良平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-137507
公開番号（公開出願番号）：特開2002-331474
出願日： 2001年05月08日
公開日（公表日）： 2002年11月19日
要約：
【要約】【課題】 簡単で安価な構成により、人間の歩行態様に類似したスムーズな二足歩行を実現する。【解決手段】 ロボット本体1の両脚部20、30の略平行四辺形のクランク機構により、足部40、50はそれぞれ楕円状軌跡を描き且つ左右が反対位相となるように回転運動する。両足部40、50は、垂直軸を中心に略水平面内で回動自在で、且つ内方にほぼ真直ぐに延出すべく付勢されたフォーク44、54を備える。脚部20、30の駆動により足部50が持ち上がって前方へ送られるとき、フォーク54は他方の足部40のケース42に接触するとそれに押されて後方側に回動して退避し、更に足部50が前へ移動してフォーク54がケース42に接触しなくなると、付勢力により再び内方へ延出する位置へと戻る。足部40ではフォーク44によって胴体部10の片足支持が達成されるから、脚部20、30の回転運動によって前方への推進力が得られる。
請求項（抜粋）：
胴体部と、該胴体部に設けた左右一対の脚部と、該脚部の下端にそれぞれ設けた足部とを有し、該足部を左右交互に前方又は後方に踏み出して床面上を歩行する二足歩行型ロボットに於いて、a)側方から見て前記足部が略楕円状又は略円状の軌跡を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略反対位相でそれぞれ回転するように前記脚部を駆動する脚部駆動手段と、b)前記左右足部の底部にそれぞれ設けられ、略水平面内での外力を受けないときには内方に延伸し、該外力を受けるとそれに押されて後方側又は前方側に撓み又は回動し、且つ、歩行中に両足部が共に着地した状態では互いに干渉しないように設けられた、転倒防止のための補助支持体と、を備えることを特徴とする二足歩行型ロボット。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, A63H 11/18
, A63H 13/02
B25J 5/00 F
, A63H 11/18 A
, A63H 13/02 G
2C150CA01
, 2C150CA04
, 2C150DA04
, 2C150DA28
, 2C150EB01
, 2C150EC03
, 2C150EC15
, 2C150EC25
, 2C150EC29
, 3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB02
, 3C007WC22
