特許

J-GLOBAL ID：200903054565268331

モータ制御装置

発明者： 江場 浩二
出願人/特許権者： オークマ株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-057412
公開番号（公開出願番号）：特開平7-271441
出願日： 1994年03月28日
公開日（公表日）： 1995年10月20日
要約：

【要約】【目的】 モータの位置または速度指令を通信によって入力するモータ制御装置において、通信エラーによる指令信号の欠落を、極めて小さい軌跡誤差で補填する。【構成】 k 回目において指令信号PCMD(k) の通信エラーが発生すると、代替指令演算部24が代替指令信号TMPCMD(k) を生成する。通信エラーが発生した次の指令周期k+1 においては、代替指令TMPCMD(k) と別途再送信された通信エラー発生時の指令信号PCMD(K) とに基づいて、指令訂正部26が、加減速処理部14の加減速処理用バッファBUF1(2) 及びBUF1(n) 記憶された過去の指令信号を訂正する。k+1 回目の指令周期では、加減速演算部14は、訂正された過去の指令信号及び指令信号PCMD(k+1) に基づいて加減速演算を行う。これにより、過渡的な通信エラーが発生しても、モータを停止させることなく正確な制御を継続でき、目標位置指令からの軌跡誤差も最小限にすることができる。

請求項（抜粋）：

通信手段を介して所定周期で位置又は速度の指令信号が供給され、モータの位置又は速度が前記指令信号に対応するようにモータ電流を制御するモータ制御装置において、所定周期毎に指令信号を受信し、通信エラー発生時にはこれを検出して前記指令信号の再送信を要求をする通信制御部と、通信エラー発生時に、受信できなかった前記指令信号の代わりとなる代替指令信号を生成する代替指令演算部と、受信した前記指令信号又は前記代替指令信号、及び既に受信されている過去の指令信号に基づいて制御目標信号を演算し出力する加減速演算部と、再送信された指令信号を受信した場合に、前記代替指令信号と前記再送信された指令信号との差に基づいて、前記加減速演算部における前記過去の指令信号を訂正する指令訂正部とを有し、通信エラーが発生した次の周期においては、次の周期の指令信号と訂正された前記過去の指令信号とに基づいて次の周期の制御目標信号が演算されることを特徴とするモータ制御装置。

IPC (5件)：

G05D 3/00 ,  G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306 ,  G05D 13/62 ,  H02P 5/00