特許
J-GLOBAL ID：200903054569190787
物体検知装置及び走行車
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石山 博 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-020120
公開番号（公開出願番号）：特開平11-202051
出願日： 1998年01月19日
公開日（公表日）： 1999年07月30日
要約：
【要約】【課題】 走行ルート14を走行する無人搬送車10は、走行上支障にならない物体を障害物20から除外するために、危険レベル4エリア28等の測定必要エリアを設定し、測定必要エリア内の物体のみを抽出するようにしている。レーザー光39による測定値は誤差を含み、測定必要エリア36の左側縦境界線37及び右側縦境界線38上の物体ついての距離未確定範囲としてのグレーゾーン41の幅は、左側縦境界線37及び右側縦境界線38がレーザー光39に対して直角に近くなる境界線部分程、増大する。そこで、グレーゾーン41の幅を均一化して、無人搬送車10の必要ルート幅の減少を図る。【解決手段】 物体までの測定距離は、掃引方向40へ続く複数個の測定角度位置の測定値の平均を取ることにし、左側縦境界線37及び右側縦境界線38がレーザー光39に対して直角に近くなる部分では、平均値算出のための測定回数を増やす。
請求項（抜粋）：
放射波(39)を放射してその反射波に基づいて測定必要エリア(36)内の物体(20)を抽出、検知する物体検知装置(16)において、各角度範囲方向の物体(20)までの距離は、その角度範囲方向における複数回の測定におけ測定値の平均を取ることにし、測定必要エリア(36)の境界線(37,38)が放射波(39)の放射方向に対して直角に近い範囲では、放射波(39)の放射方向に対して平行に近い範囲に対して平均を演算するための測定値の個数を増やして、境界線(37,38)に直角方向の誤差幅を境界線(37,38)に沿って均一化することを特徴とする物体検知装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01S 17/88 A
, G05D 1/02 S
