特許

J-GLOBAL ID：200903054595103485

ロボット制御装置

発明者： マハメッド オズカン ,  根岸 公一
出願人/特許権者： 株式会社ブリヂストン
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-112359
公開番号（公開出願番号）：特開平7-319507
出願日： 1994年05月26日
公開日（公表日）： 1995年12月08日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 ロボットの運動軌道を、遅れ時間無しで、高精度に制御する。【構成】 一軸毎に位置制御とアクチュエータ制御を受け持つ、二つのニューラルネットから構成された、ロボット軌道のオープンループ制御装置に関するものである。制御対象の動力学パラメータは、位置制御用のバックプロパゲーションのニューラルネット上で一般化デルタ則を用いて学習される。また、アクチュエータの伝達関数パラメータは、別のニューラルネットの組み合わせによって学習される。アクチュエータ用の圧力センサや位置センサが、それぞれのニューラルネットの独立した学習に使われる。このセンサ信号は、ニューラルネットの学習のみに使われ、制御段階ではフィードバックループは存在しない。制御段階と学習段階は、ニューラルネットを有効に割り当て、1サンプリング内で実行される。

請求項（抜粋）：

非線形特性を有する複数の制御対象と、前記それぞれの制御対象にニューラルネットワークを備え、このニューラルネットワークにそれぞれの制御対象の非線形特性を学習させることにより、ロボットの運動軌道を制御させるようにしたことを特徴とするロボット制御装置。

IPC (5件)：

G05B 13/02 ,  B25J 9/10 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 305 ,  G06F 15/18 550