特許

J-GLOBAL ID：200903054609186664

マッサージ装置

発明者： 山内 豊
出願人/特許権者： 三洋電機株式会社
代理人 (1件)： 西岡 伸泰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-113674
公開番号（公開出願番号）：特開平9-294792
出願日： 1996年05月08日
公開日（公表日）： 1997年11月18日
要約：

【要約】【課題】 モータ82によって施療子を往復駆動するマッサージ装置において、施療子をマッサージ開始初期位置まで容易に移動させることを可能とし、然も、快適且つ効果的なマッサージを施す。【解決手段】 各モータ82に角度センサー83及び力センサー84が連繋し、各モータ82の制御回路7は、力センサー84の検出信号に基づく力制御と、角度センサー83の検出信号に基づく位置制御が可能である。被施療者が最初に施療子を初期位置まで移動させる際には、力目標値を零とする力制御モードが設定される。これによって得られる施療子の初期位置はメモリ71に格納される。マッサージ動作開始に際しては、メモリ71に格納されている初期位置を目標値とする位置制御モードが設定され、施療子の初期移動が行なわれる。その後、マッサージ動作においては、所定の力パターンを目標値とする力制御モードが設定される。

請求項（抜粋）：

複数の自由度を有するアーム機構と、該アーム機構を各自由度毎に駆動する複数のアクチュエータと、アーム機構の出力端に取り付けられた施療子と、各アクチュエータの動作を制御する制御回路とから構成されるマッサージ装置において、各アクチュエータには、夫々の自由度についての変位量を検知するための変位センサーと、夫々の自由度について発揮する力の大きさを検出するための力センサーとが連繋し、制御回路は、各自由度について発揮すべき力の目標値と力センサーによって検出された力現在値との偏差に基づいて、各アクチュエータを制御する力制御手段と、各自由度についての変位量の目標値と変位センサーによって検出された変位現在値との偏差に基づいて、各アクチュエータを制御する位置制御手段と、施療子をマッサージ開始位置まで移動させる際に、力目標値を実質的に零に設定して、力制御手段による力制御モードを設定する第1モード制御手段と、力制御モードによる施療子の位置決めが完了した状態で、各変位センサーから出力される変位現在値を取り込んで、これを初期位置データとして格納するメモリ手段と、マッサージ動作開始に際して、前記メモリ手段に格納されている初期位置データを目標値として、位置制御手段による位置制御モードを設定する第2モード制御手段と、施療子の位置決めが完了した状態で、所定の力パターンを目標値として、力制御モードによるマッサージ動作を実行する第3モード制御手段とを具えていることを特徴とするマッサージ装置。

IPC (2件)：

A61H 7/00 323 ,  A61H 15/00 370

FI (2件)：

A61H 7/00 323 L ,  A61H 15/00 370 M

引用特許：

審査官引用 (1件)

• マッサージ機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-007273   出願人：松下電工株式会社