特許

J-GLOBAL ID：200903054700766363

移動体追跡装置

発明者： 見持 圭一 ,  浦田 秀夫
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 鈴江 武彦 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-259401
公開番号（公開出願番号）：特開平10-105712
出願日： 1996年09月30日
公開日（公表日）： 1998年04月24日
要約：

【要約】【課題】複数の移動体が存在する画像に対して個々の移動体の区別がつかない場合、それらの移動体の進行方向が変化した時点で移動体の追跡を可能とする。【解決手段】差分器4は、画像記憶器3に記憶された時刻tの画像とTVカメラ1による時刻t+Δtの画像との差を計算し移動体領域を抽出する。移動体画像抽出器6は移動体領域に対応する画像を画像記憶器3から抽出し、特徴点抽出器7で特徴点を抽出する。移動ベクトル抽出器8は特徴点が時刻t+Δtに得られる画像の中で対応する部分の移動量を抽出する。方向ヒストグラム生成器9は移動ベクトルの方向から方向ヒストグラムを生成し、ヒストグラム分割器10でヒストグラムの分布に基づいて分割する。移動体領域分割器11はその移動ベクトルの部分集合により移動体領域を分割する。移動体追跡器12はその移動体領域の時間の経過と共に変化する重心座標と平均移動ベクトルとを記憶して軌跡を求める。

請求項（抜粋）：

移動体を連続的に撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られた画像をデジタル画像に変換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段により変換されたデジタル画像を記憶する画像記憶手段と、前記画像記憶手段に記憶された時刻tの画像と前記撮影手段により入力されるサンプリング時間Δtだけ離れた時刻t+Δtの2枚の画像の差の絶対値を計算する差分手段と、前記差分手段によって得られる差分画像を2値化する2値化手段と、前記2値化手段によって得られる移動体領域に相当する部分を前記画像記憶手段に記憶された画像から抽出する移動体画像抽出手段と、前記移動体画像抽出手段により抽出された移動体画像の中から特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、前記特徴点抽出手段により得られた特徴点が前記撮像手段によって得られる画像の中で対応する部分を抽出し、その移動ベクトルを抽出する移動ベクトル抽出手段と、前記移動ベクトル抽出手段により得られた移動ベクトルの方向に基づいて、その頻度を累積加算して方向ヒストグラムを生成する方向ヒストグラム生成手段と、前記方向ヒストグラム生成手段により生成された方向ヒストグラムをその分布に基づいて分割するヒストグラム分割手段と、前記ヒストグラム分割手段により分割されたヒストグラムに基づいてグループ化された移動ベクトルの部分集合に基づいて前記移動体領域を分割する移動体領域分割手段と、前記移動体領域分割手段により分割された移動体領域の時間経過と共に変化するその重心座標と平均移動ベクトルとを記憶し、その軌跡を求める移動体追跡手段とを具備したことを特徴とする移動体追跡装置。

IPC (2件)：

G06T 7/20 ,  H04N 7/18

FI (2件)：

G06F 15/70 410 ,  H04N 7/18 G

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 移動物体の状態検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-050374   出願人：株式会社日立製作所
• 特開平4-117089
  
• 特開平2-118884