自動操舵移動体およびその移動体の操舵補正装置、並びに移動体の操舵補正方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：酒井宏明 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-045469
公開番号（公開出願番号）：特開2000-242330
出願日： 1999年02月23日
公開日（公表日）： 2000年09月08日
要約：

【要約】【課題】マークの取り付け施工が容易で、かつ工事費用の増大をできるだけ抑えつつ、無人搬送車を精度よく走行させること。【解決手段】実運用開始前に、本来の走行コースに沿って基準マークである電線35を敷設して交流信号を供給し、それを基準マーク検出センサである電磁センサ33,34によって検出することにより、無人搬送車31を高精度で本来の走行コースに沿って走行させる。そして既に取り付けられている各光学マーク13,14がマーク検出センサであるTVカメラ32によりどれくらいずれて認識されるか、ということを示す補正データを全ての光学マーク13,14に対して収集し、それを補正テーブル100として記憶する。実運用時には、TVカメラ32により光学マーク13,14を検出し、その検出結果を補正データにより補正しながら無人搬送車31の位置補正を行う。

請求項（抜粋）：

移動体を移動させつつ、予め設けられた複数の常設マークを検出する常設マーク検出手段と、常設マークの検出結果に基づいて、常設マークと移動体との相対的な位置関係を求める常設マーク位置演算手段と、移動体とともに移動し、移動体が移動すべき本来のコースに沿って敷設した基準マークを検出する基準マーク検出手段と、基準マーク検出手段による基準マークの検出結果に基づいて、基準マークと移動体との相対的な位置関係を求める基準マーク位置演算手段と、基準マーク位置演算手段により求めた基準マークと移動体との相対的な位置関係および常設マークと移動体との相対的な位置関係に基づいて、基準マークと常設マークとの相対的な位置関係のデータを取得する補正データ取得手段と、常設マークの検出結果に基づいて移動体を移動させるにあたり、基準マークと常設マークとの相対的な位置関係のデータを用い、移動体の操舵を行う操舵制御手段と、を備えたことを特徴とする自動操舵移動体。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , B62D 6/00 , B61B 13/00 , B62D137:00

FI (3件)：

G05D 1/02 J , B62D 6/00 , B61B 13/00 V

Fターム (22件)：

3D032CC20 , 3D032CC21 , 3D032CC48 , 3D032DA88 , 3D032DC04 , 3D032EB04 , 3D032GG07 , 5H301AA02 , 5H301AA09 , 5H301BB05 , 5H301CC06 , 5H301EE05 , 5H301EE06 , 5H301EE08 , 5H301EE13 , 5H301EE23 , 5H301EE24 , 5H301GG28 , 5H301HH01 , 5H301HH02 , 5H301MM07 , 5H301MM09

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