特許
J-GLOBAL ID：200903054763656347
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-188982
公開番号（公開出願番号）：特開平7-024762
出願日： 1993年06月30日
公開日（公表日）： 1995年01月27日
要約：
【要約】【目的】ロボットに許可し得る動作可能範囲の設定を容易化することで、作業効率を改善すると共に作業の安全性を向上させること。【構成】3次元動作可能範囲の形状、位置、大きさを、それぞれ、指定入力する形状指定手段100と、位置指定手段104と、大きさ指定手段110と、指定された形状、位置及び大きさに基づいて、空間座標系における現実の3次元動作可能範囲を特定するデータを演算する演算手段116と、ロボットの位置及び姿勢の制御時に、その位置決め制御目標位置がロボットの先端部分が現実の3次元動作可能範囲に存在するか否かを判定する判定手段と、判定手段により制御目標位置が現実の3次元動作可能範囲内に存在しない場合には、その制御目標位置への位置決め制御を禁止する手段とを設けた。
請求項（抜粋）：
ロボットの位置及び姿勢を制御するロボット制御装置において、前記3次元動作可能範囲の形状を指定入力する形状指定手段と、前記3次元動作可能範囲に対して所定の関係にある点を空間座標系において指定することで前記3次元動作可能範囲の位置を空間座標系において指定する位置指定手段と、指定された形状に基づいて、空間座標系における現実の3次元動作可能範囲を特定するデータを演算する演算手段と、前記ロボットの位置及び姿勢の制御時に、その位置決め制御目標位置が前記ロボットの先端部分が前記現実の3次元動作可能範囲に存在するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記制御目標位置が前記現実の3次元動作可能範囲内に存在しない場合には、その制御目標位置への位置決め制御を禁止する動作禁止手段とを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
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