特許

J-GLOBAL ID：200903054884959940

複数台ロボットの作業順及び作業分担の決定方法

発明者： 松田 浩一 ,  北村 章 ,  橋本 潔
出願人/特許権者： 株式会社神戸製鋼所
代理人 (1件)： 本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-289371
公開番号（公開出願番号）：特開平8-141960
出願日： 1994年11月24日
公開日（公表日）： 1996年06月04日
要約：

【要約】【目的】 総作業時間を非常に少なくする各ロボットの動作順,動作分担を短時間に且つ自動的に決定し得る複数台ロボットの作業及び作業分担の決定方法。【構成】 本方法によれば,複数台の溶接ロボットに対し,ある溶接順に基づいて溶接動作シミュレーションを行い,その結果得られたトータルの溶接時間と,最も溶接時間の長いロボットの待ち時間の長い溶接線とを抽出し,その溶接部の溶接順を変更することによって,上記ある溶接順を更新し(S4),上記更新されたある溶接順に基づいて次の溶接動作シミュレーションを行い(S5),前後するループにおける2つのシミュレーションの結果を比較して所望のトータルの溶接時間が得られるか,あるいは所定の繰り返し数となるまで上記ある溶接順を更新やシミュレーションを繰り返し行うことにより,各ロボットの溶接順を決定する(S6〜S14)ように構成されている。上記構成により,総作業時間を非常に少なくする各ロボットの溶接順等を決定することができる。

請求項（抜粋）：

共通な移動空間を有する複数台のロボットに対し,ある作業順に基づいて第1の動作シミュレーションを行い,上記第1の動作シミュレーションの結果得られたトータルの作業時間と,最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業とを抽出し,該最も作業時間の長いロボットの最も待ち時間の長い作業の作業順を変更することによって,上記ある作業順を更新し,上記更新されたある作業順に基づいて第2の動作シミュレーションを行い,上記第1,第2の動作シミュレーションの結果を比較して所望のトータルの作業時間が得られるか,又は所定の繰り返し数となるまで上記ある作業順を更新しつつ,上記第1,第2の動作シミュレーションを繰り返し行うことにより,各ロボットの作業順を決定してなる複数台ロボットの作業順の決定方法。