特許
J-GLOBAL ID：200903054906990332
マニピュレータ
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
谷 義一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-197646
公開番号（公開出願番号）：特開平9-047988
出願日： 1995年08月02日
公開日（公表日）： 1997年02月18日
要約：
【要約】【課題】 指示操作部3の物理的可動範囲内の予め設定した任意の範囲内に指示操作部3の操作範囲を制限すること。【解決手段】 指示操作部3の操作によって第1回転軸6(第2回転軸10)が回転し、その回転が第1ロータリエンコーダ4(第2ロータリエンコーダ8)によって検出され、その検出値があらかじめ定めた値に一致すると、第1電磁ブレーキ5(第2電磁ブレーキ9)が第1回転軸6(第2回転軸10)をロックする。これによって上記課題が解決される。
請求項（抜粋）：
固定部に取り付けられ外力により変位する指示操作部が少なくとも2以上の自由度を持ち、当該自由度のそれぞれに対応する尺度上の変位量を長さあるいは角度の変位量として電気信号の形で出力する少なくとも2以上の変換部を備えたマニピュレータにおいて、前記指示操作部の物理的可動範囲内の任意の範囲内で予め設定された範囲と、前記変位量としての電気信号出力から算出される前記指示操作部の位置とを比較する比較手段と、該比較手段の出力に従って前記指示操作部の操作範囲を前記設定範囲内に制限するための複数の電磁ブレーキと、前記電磁ブレーキのロック時に前記指示操作部に加わる外力の方向を検出する外力検出手段と、少なくとも前記設定範囲の境界上では前記電磁ブレーキを電気的にロックさせ、前記外力検出手段の検出結果に基づいて前記指示操作部に加わる外力の方向が前記設定範囲の内側に向いている場合に当該電磁ブレーキのロックを解除せしめる電磁ブレーキ制御部とを有することを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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