特許

J-GLOBAL ID：200903054945960084

マスタスレーブマニプレータの制御方法および装置

発明者： 原 憲二 ,  伊藤 硬三 ,  原 寛二 ,  前田 曜也
出願人/特許権者： 三井造船株式会社
代理人 (1件)： 村上 友一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-199766
公開番号（公開出願番号）：特開平10-029177
出願日： 1996年07月10日
公開日（公表日）： 1998年02月03日
要約：

【要約】【課題】 簡易な構成で操作性に優れているとともに、低コスト、信頼性に優れた対称型バイラテラルマスタスレーブマニプレータの制御方法を得る。【解決手段】 マスタアームとスレーブアームとの位置偏差δxが基準位置偏差δsの絶対値より小さい、スレーブアームが対象物に接触していない空間モードにおいては、マスタ側の入力トルクを求めるためのバネ係数KM1をスレーブ側のバネ係数KS1より小さくしてあり、マスタ側にダイナミックスの影響を小さくするようにしてある。そして、スレーブアームが対象物に接触してδx≧|δs|となる範囲においては、スレーブ側のバネ係数KS1とマスタ側のバネ係数KM2とを等しくして、スレーブ側の入力トルクとマスタ側の入力トルクとが一致するようにしてある。

請求項（抜粋）：

オペレータが操作するマスタアームと、このマスタアームの動作に追従するスレーブアームとを有し、マスタアームの位置とスレーブアームの位置との偏差に応じてマスタアームの入力トルクを変えるとともに、スレーブアームの入力トルクを変えるマスタスレーブマニプレータの制御方法において、前記偏差が設定値より小さい範囲の場合、前記偏差に応じたマスタアームの入力トルクを、前記スレーブアームの入力トルクより小さくしたことを特徴とするマスタスレーブマニプレータの制御方法。

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭62-162477
  
• 特開平2-274482
  
• 特開平2-071981