特許
J-GLOBAL ID：200903055085856604
ロボットの教示データ補正装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-128949
公開番号（公開出願番号）：特開平7-334228
出願日： 1994年06月10日
公開日（公表日）： 1995年12月22日
要約：
【要約】【目的】ロボットの教示作業を精度よく行う。【構成】移動経路L7のうちの所定の区間Q1〜Q5が指定され、この指定区間Q1〜Q5の教示データ(X、Y、Z、α、β、γ)に基づいてこの指定区間Q1〜Q5におけるロボット20の所定の軸の角速度の変化を評価する評価関数Etが設定される。そしてロボット所定軸の角速度の変化が最小となる評価関数Etの値が得られるように、指定区間Q1〜Q5における姿勢角γの教示データが補正される。
請求項（抜粋）：
ロボットのツール先端の座標位置および該ツールの姿勢角を示すデータを、ツール先端の移動経路の各点毎に教示し、該教示データに基づいてロボット各軸を駆動制御し、前記ツール先端を前記移動経路に沿って移動させるロボットにおいて、前記移動経路のうちの所定の区間を指定し、該指定区間の教示データに基づいて前記指定区間におけるロボットの所定の軸の角速度の変化を評価する評価関数を設定し、前記評価関数の値を最適とするように、前記指定区間における前記ツールの姿勢角の教示データを補正するようにしたロボットの教示データ補正装置。
IPC (3件)：
G05B 19/42
, B25J 9/10
, G05B 19/18
G05B 19/42 P
, G05B 19/18 D
, G05B 19/42 W
