特許

J-GLOBAL ID：200903055125083026

関節の屈伸訓練装置の制御方法

発明者： 村上 仁 ,  磯崎 伸也
出願人/特許権者： 株式会社ミクニ
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-236101
公開番号（公開出願番号）：特開平8-071113
出願日： 1994年09月06日
公開日（公表日）： 1996年03月19日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 肘又は膝の関節に障害がある患者の腕又は脚を屈伸させて訓練する、回動アーム、ロードセル、ポテンショメータ、モータ、制御回路とからなる装置の、回動アームの回動のダイレクトティーチングを、屈伸機能が変化する都度行うことなく効果的に訓練を続行できる屈伸訓練装置の制御方法を得ること。【構成】 腕又は脚が屈伸端で、回動アームに与える反力を感知するロードセルの出力信号を入力する制御回路の出力信号によって、モータの回動角度、従って回動アームの回動角度を制御し、反力が低下したときは回動角度を拡大させ、反力が上昇したときは回動角度を縮小させて、屈伸端における腕又は脚の反力をダイレクトティーチングの際の値に保つ。

請求項（抜粋）：

関節の屈伸機能に障害を有する患者の、腕または脚の屈伸を訓練する装置の制御方法であって、屈伸させる腕(1)または脚(1a)を固定する回動アーム(2)と;該回動アーム(2)に作用する前記腕(1)または脚(1a)の屈伸に伴う反力を感知するロードセル(4)と;前記回動アーム(2)の回動角度位置を感知するポテンショメータ(5)と;前記回動アーム(2)を減速機(6)を介して回動させるモータ(8)と;前記ロードセル(4)の出力信号と前記ポテンショメータ(5)の出力信号とを入力演算して、前記モータ(8)が前記回動アーム(2)を所要角度範囲回動させるための信号を出力し、かつ、ダイレクトティーチング機能を備えた制御回路(9)と;からなり前記回動アーム(2)に腕または脚を取付け、前記モータ(8)に通電しないで屈伸端で反力を生ずる腕または脚の屈伸を行って、前記回動アーム(2)の回動のダイレクトティーチングを行った後、モータ駆動によって回動アーム(2)の回動を再現して関節の屈伸を訓練する関節の屈伸訓練装置において、訓練中に患者の屈伸機能が向上して屈伸端で前記回動アーム(2)に作用する反力が、ダイレクトティーチング時に設定した反力よりも低下すると、該反力の低下を告げる前記ロードセル(4)の信号を入力して、前記制御回路(9)が出力する信号によって前記モータ(8)の回動範囲、従って前記回動アーム(2)の回動範囲が拡大し、訓練中に患者の屈伸機能が低下して屈伸端で前記回動アーム(2)に作用する反力が、ダイレクトティ-チング時に設定した反力よりも上昇すると、反力の上昇を告げるロードセル(4)の信号を入力して前記制御回路(9)が出力する信号によって前記モータ(8)の回動範囲、従って前記回動アーム(2)の回動範囲が縮小して、前記ロードセル(4)が最初に感知した反力が保たれる前記関節の屈伸訓練装置の制御方法。

IPC (2件)：

A61H 1/02 ,  A63B 23/035

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-019147
  
• 特公平4-014028
  
• 特開昭53-099689