特許

J-GLOBAL ID：200903055137256996

ロボットの振動低減制御装置

発明者： 野瀬 松男 ,  阿部 保
出願人/特許権者： 株式会社小松製作所
代理人 (1件)： 米原 正章 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-112344
公開番号（公開出願番号）：特開平5-292773
出願日： 1992年04月06日
公開日（公表日）： 1993年11月05日
要約：

【要約】【目的】 高速移動時に起こる機械系の共振から低速移動時の摩擦等の外乱によって起こる不規則な振動までの全ての振動を低減できロボットの安定した制御を実現できるようにする。【構成】 モータ5を駆動するための指令値とモータ5の現在値との偏差をもとに、比例補償と微分補償の補償演算を、サーボ制御演算装置にて行なうものにおいて、比例補償演算を行なう比例補償器にノッチフイルタ31を設け、微分補償演算を行なう微分補償器にバンドパスフイルタ33を設けた構成となっている。

請求項（抜粋）：

減速機7を介してロボットのアーム8を駆動するモータ5を駆動するための指令値とこのモータ5の現在値との偏差をもとに、比例補償及び微分補償の補償演算を、サーボ制御演算装置にて行うようにしたロボットの振動低減制御装置において、上記サーボ制御演算装置で比例補償演算を行なう比例補償器にノッチフイルタ31を設け、また微分補償演算を行なう微分補償器にバンドパスフイルタ33を設けたことを特徴とするロボットの振動低減制御装置。