特許

J-GLOBAL ID：200903055154941090

無人作業車の制御方法

発明者： 山本 重裕 ,  鈴木 敏弘
出願人/特許権者： 日本輸送機株式会社
代理人 (1件)： 板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-334150
公開番号（公開出願番号）：特開平5-150833
出願日： 1991年11月22日
公開日（公表日）： 1993年06月18日
要約：

【要約】【目的】 メモリ空間上に地図を使用せずに、センサが障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を記憶メモリに記憶しておき、その記憶値を用いて、障害物を回避することにより、処理速度が速く安定した操舵制御が可能な無人作業車の制御方法を提供する。【構成】 無人作業車1がある列を走行中、センサが障害物S1を検出した場合、その時の実空間上の車体位置C点を記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことにより、該障害物S1の手前を走行する。次に、各種センサおよび車体位置記憶値より、該障害物S1の手前の作業が終了したと判断すれば、該障害物の向う側に回り込んで該障害物の向う側を走行する。

請求項（抜粋）：

走行距離測定手段と、走行方向測定手段と、該走行距離測定手段および該走行方向測定手段から得られる車体位置検出手段と、超音波または光等のセンサによって物体までの距離および方向を測定する非接触式の障害物検出手段と、物体に接触したことを認識する接触式の障害物検出手段と、障害物を検出した場合にそのときの車体位置を記憶する記憶メモリとを備えた無人作業車を所定作業領域内を走行させるようにした制御方法において、作業領域内を作業装置の寸法に応じて分割した列を想定し、該無人作業車がある列を走行中、前記センサが前方の所定距離以内に障害物を検出した場合、その時の実空間上の車体位置を前記記憶メモリに記憶した後、旋回して次列を前記列とは逆方向へ走行する動作を繰り返すことにより、該障害物の手前側を走行し、その後、該障害物の向う側に回り込んで該障害物の向う側を走行するような走行経路を設定することを特徴とした無人作業車の制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/00 ,  A47L 11/24

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭60-093522
  
• 特開昭60-093522
  
• 特開平3-184105