特許

J-GLOBAL ID：200903055164214405

ロボツトの手探りによる穴の検出方法

発明者： 浅 利 幸 生
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-274135
公開番号（公開出願番号）：特開平5-111896
出願日： 1991年10月22日
公開日（公表日）： 1993年05月07日
要約：

【要約】【目的】 ロボットと作業対象物との相対位置と相対姿勢が不正確な場合でも作業対象物の穴の位置を検出できる方法を提供する。【構成】 ロボットの手探りによる穴の検出方法は、ロボット(1) の手先(7) を作業対象物(10)にならい移動させて作業対象物(10)の穴を検出し、手先(7) を作業対象物(10)にならい移動させながらサンプリング時刻tにおける作業対象物(10)の位置座標xおよびこの位置座標xにおける手先が作業対象物(10)から受ける力Fを求め記憶する工程と、この作業対象物(10)から受ける力Fのサンプリング時刻tに対する変化分dF/dt を求める工程と、一連の変化分dFiAV /dt(i=1,2・・n)の分散値σ2 を求め、この分散値σ2 のメンバーシップ関数を基に穴が有る確からしさを表す第1パラメータ Pr{h}を求める工程と、変化分の絶対値のメンバーシップ関数を基にこの変化分に対応する位置座標が穴の内部にある確からしさを表す第2パラメータパラメータ Pr{h}i を求める工程と、第1パラメータPr{h} および第2パラメータ Pr{h}i を用いて穴の位置座標を同定する工程とを備える

請求項（抜粋）：

ロボットの手先を作業対象物にならい移動させて作業対象物の穴を検出するロボットの手探りによる穴の検出方法において、手先を作業対象物にならい移動させながらサンプリング時刻における作業対象物の位置座標およびこの位置座標における手先が作業対象物から受ける力を求め記憶する工程と、この作業対象物から受ける力のサンプリング時刻に対する変化分を求める工程と、一連の前記変化分の分散値を求め、この分散値のメンバーシップ関数を基に穴が有る確からしさを表す第1パラメータを求める工程と、前記変化分の絶対値のメンバーシップ関数を基にこの変化分に対応する位置座標が穴の内部にある確からしさを表す第2パラメータを求める工程と、前記第1パラメータおよび第2パラメータを用いて穴の位置座標を同定する工程とを備えるロボットの手探りによる穴の検出方法。

IPC (6件)：

B25J 19/02 ,  B25J 9/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/403 ,  G05B 13/02