特許
J-GLOBAL ID：200903055217062211
車両用自動走行装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-056184
公開番号（公開出願番号）：特開平9-245298
出願日： 1996年03月13日
公開日（公表日）： 1997年09月19日
要約：
【要約】【課題】 磁気センサとCCDカメラを用いて車両の道路に対する相対変位を算出し自動操舵する走行装置において、両センサを相補的に用いて安定な走行を実現する。【解決手段】 車両に磁気センサ10及びCCDカメラ12が搭載される。磁気センサ10からの信号は磁気ECU18で処理され、CCDカメラ12からの信号は画像ECU20で処理され、それぞれ相対変位を車両制御コンピュータ22に出力する。車両制御コンピュータ22は、磁気ECU18からの相対変位が異常でない場合には、この相対変位を用いて修正操舵量を演算し、異常である場合には画像ECU20からの相対変位を用いて修正操舵量を演算し、操舵制御を行う。
請求項（抜粋）：
路上に設けられた磁気マーカの磁気を検出することにより車両の相対変位を算出する磁気変位算出手段と、路上の白線を検出することにより車両の相対変位を検出する白線変位算出手段を併用する車両用自動走行装置であって、前記磁気変位算出手段により算出された相対変位が異常値であることを検出する異常検出手段と、前記異常値である場合に前記白線変位算出手段により算出された相対変位に基づく操舵制御を支配的にする制御手段と、を有することを特徴とする車両用自動走行装置。
IPC (3件)：
G08G 1/16
, G05D 1/02
, B60K 31/00
G08G 1/16 C
, G05D 1/02 W
, B60K 31/00 Z
