特許

J-GLOBAL ID：200903055252157292

画像処理装置、特異箇所検出方法、及び特異箇所検出プログラムを記録した記録媒体

発明者： 松永 慎一
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-080935
公開番号（公開出願番号）：特開2001-266123
出願日： 2000年03月22日
公開日（公表日）： 2001年09月28日
要約：

【要約】【課題】 ロボットや自動車が自律的に移動する際に、行動の制御を必要とする特異箇所の検出を行うことができる画像処理装置を提供する。【解決手段】 距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、距離画像から得られる物体表面の3次元座標値から平面を検出する平面検出手段と、距離画像からエッジを検出するエッジ検出手段と、エッジ検出手段において検出されたエッジと平面検出手段によって検出された平面とが所定の条件を満たすか否かによって、該エッジが特異箇所であるかを判定する特異箇所判定手段と、特異箇所判定手段の結果に基づいて特異箇所を記憶する特異箇所マップ記憶手段とを備えたことを特徴とする。

請求項（抜粋）：

距離センサの前方視野内の物体表面の各点の距離を測定して得られた物体表面の各点の3次元座標値に基づいて距離画像を得る距離画像取得手段と、前記距離画像から得られる前記物体表面の3次元座標値から平面を検出する平面検出手段と、前記距離画像からエッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段において検出されたエッジと前記平面検出手段によって検出された平面とが所定の条件を満たすか否かによって、該エッジが特異箇所であるかを判定する特異箇所判定手段と、前記特異箇所判定手段の結果に基づいて特異箇所を記憶する特異箇所マップ記憶手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置。

IPC (5件)：

G06T 1/00 300 ,  G06T 1/00 330 ,  G05D 1/02 ,  G06T 7/60 250 ,  B25J 9/22

FI (5件)：

G06T 1/00 300 ,  G06T 1/00 330 A ,  G05D 1/02 K ,  G06T 7/60 250 Z ,  B25J 9/22 Z

Fターム (53件)：

3F059AA11 ,  3F059BB07 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB02 ,  3F059DB09 ,  3F059DC08 ,  3F059DD08 ,  3F059FA03 ,  3F059FA10 ,  3F059FB01 ,  3F059FB11 ,  3F059FC02 ,  5B057AA05 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CH01 ,  5B057CH11 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301FF06 ,  5H301FF13 ,  5H301GG03 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG23 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096CA14 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA35 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096LA05

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 特公平7-066445