対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-199567
公開番号（公開出願番号）：特開平11-045119
出願日： 1997年07月25日
公開日（公表日）： 1999年02月16日
要約：

【要約】【課題】自車の前方に在る対照物の1つを特定対照物とし、その特定対照物のデータに基づいてアクチュエータの作動を制御可能である対照物認識機能付き車両において、停止物である反射物標の移動対照物への融合・分離に起因して反射物標を特定対照物として選択することを回避するとともに、アクチュエータの制御が不要に停止してしまうことを防止する。【解決手段】対照物検知ユニットでラベルを付した対照物の位置の変化量に基づいて自車に対する対照物の相対速度を求め、特定対照物として選択した対照物の前記相対速度の変化量が所定値を超えているときには、当該対照物を特定対照物の選択対象から除外するとともに自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物を特定対照物として選択し直し、選択し直した特定対照物のデータに基づいてアクチュエータの作動制御を継続する。

請求項（抜粋）：

自車の前方に在る対照物の位置を検出する対照物検出センサ(6)と、該センサ(6)で得た対照物データに基づいて相互に近接する対照物データに同一のラベルを付すことにより同一ラベルの対照物データを同一対照物として纏める対照物検知ユニット(11)と、該対照物検知ユニット(11)でラベルを付した対照物のうち自車の推定進行軌跡上に存在する対照物の1つを特定対照物として選択する特定対照物判定ユニット(12)とを備え、前記特定対照物のデータに基づいてアクチュエータ(A1 ,A2 )の作動を制御可能な対照物認識機能付き車両において、対照物検知ユニット(11)でラベルを付した対照物の位置の変化量に基づいて自車に対する対照物の相対速度を求め、特定対照物として選択した対照物の前記相対速度の変化量が所定値を超えているときには、当該対照物を特定対照物の選択対象から除外するとともに自車の推定進行軌跡上で移動する他の対照物を特定対照物として選択し直し、選択し直した特定対照物のデータに基づいてアクチュエータ(A1 ,A2 )の作動制御を継続することを特徴とする対照物認識機能付き車両におけるアクチュエータの制御方法。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , B60R 21/00 620 , G01S 13/60 , G01S 13/93

FI (4件)：

G05D 1/02 H , B60R 21/00 620 Z , G01S 13/60 D , G01S 13/93 Z

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