能動湾曲形管状マニピュレータ

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-233038
公開番号（公開出願番号）：特開平7-088788
出願日： 1993年09月20日
公開日（公表日）： 1995年04月04日
要約：

【要約】【目的】この発明にあっては、手動により行っていた湾曲操作を能動操作可能にするために、超音波モータの摩擦駆動原理を用いて能動湾曲させ、円板の径方向伸縮と屈曲変位を交互に可能な圧電バイモルフを用いて能動挿入することを特徴とする。【構成】能動湾曲形管状マニピュレータは、隣接した管状構造体14が、最大の角度θを有しながら回動リンク15で互いに連結されている。この能動湾曲管状マニピュレータは、先端部16と、それに連結する単位の管状構造体14の連結体と、保護部材17で構成されている。そして、内部に応力伝達棒23、回動自在なジョイント24、25、26、27を有している。28はステータ29を支持する弾性部材、33a、33b、33cは弾性棒である。

請求項（抜粋）：

一端が圧力作用点に機械的に結合された圧力伝達手段と、その中心から偏心した位置で上記圧力伝達手段の他端と機械的に結合される回動部材と、この回動部材に押圧接触可能に配置され、上記回動部材からの圧力印加によりこの回動部材に回動力を与える手段と、この回動力によって圧力作用点を圧力回避方向に変位させる手段とを具備することを特徴とする能動湾曲形管状マニピュレータ。

IPC (5件)：

B25J 13/00 , A61B 1/00 310 , A61B 1/00 320 , B25J 18/06 , G02B 23/24

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