特許

J-GLOBAL ID：200903055481716190

物品ハンドリング装置の衝突防止方法及び装置

発明者： 遠藤 慎一 ,  浜本 伸二 ,  秋山 薫
出願人/特許権者： 花王株式会社
代理人 (1件)： 塩川 修治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-126335
公開番号（公開出願番号）：特開平9-290392
出願日： 1996年04月24日
公開日（公表日）： 1997年11月11日
要約：

【要約】【課題】 物品ハンドリング装置において、複数の物品ハンドリングアクチュエータの衝突を防止するための演算制御を簡易化し、各物品ハンドリングアクチュエータによる物品追走速度も高速化可能とすること。【解決手段】 複数の物品ハンドリングアクチュエータ101、102を有する物品ハンドリング装置20の衝突防止方法において、各アクチュエータ101、102の相対位置関係を検出器51、52により検出し、それらの相対位置が衝突予知領域に入ったとき、各アクチュエータ101、102からそれらのハンドリング対象物品までの残追走距離を得て、最小距離の物品ハンドリングアクチュエ-タ101との衝突予知領域外に他のアクチュエータ102を位置せしめるもの。

請求項（抜粋）：

複数の物品ハンドリングアクチュエータを有し、物品供給装置上に供給された複数の物品を各物品ハンドリングアクチュエータにより追走して把持する物品ハンドリング装置の衝突防止方法において、各物品ハンドリングアクチュエータがハンドリング対象物品を追走する過程で、それら物品ハンドリングアクチュエータの相対位置関係を検出器により検出し、それらの相対位置が衝突予知領域に入ったとき、各物品ハンドリングアクチュエータからそれらのハンドリング対象物品までの残追走距離を得て、残追走距離が最小である物品ハンドリングアクチュエータによりそのハンドリング対象物品を更に追走せしめるとともに、他の物品ハンドリングアクチュエータは上記最小距離の物品ハンドリングアクチュエータとの衝突予知領域外に位置せしめ、上記最小距離の物品ハンドリングアクチュエータがそのハンドリング対象物品に到達して該物品を把持した後、他の物品ハンドリングアクチュエータによるハンドリング対象物品の追走を再開せしめることを特徴とする物品ハンドリング装置の衝突防止方法。