特許

J-GLOBAL ID：200903055554721413

車両用ライン検出装置

発明者： 田口 康治
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-332836
公開番号（公開出願番号）：特開平11-167636
出願日： 1997年12月03日
公開日（公表日）： 1999年06月22日
要約：

【要約】【課題】 道路画像から白線を確実に検出し、道路に対する車両の横変位を算出する。【解決手段】 車両には前方CCDカメラ10が設けられ、車両前方を撮影する。また、右側方CCDカメラ12及び左側方CCDカメラ14が設けられ、それぞれ右側方直下画像及び左側方直下画像を撮影する。画像処理装置22は、それぞれの画像を入力し、前方画像あるいは側方直下画像のいずれかを用いて白線を検出し、検出結果に基づき他方の画像内における白線位置を推定する。例えば、前方画像内の白線を検出して、検出された白線に基づいて左側方直下画像内の白線位置を推定し、推定位置にある白線像を真の白線と認識する。これにより、白線にかすれ等が存在しても、確実に左側方直下画像から白線を検出でき、車両の横変位を高精度に検出できる。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路を撮影する第1撮影手段と、車両側方直下の道路を撮影する第2撮影手段と、前記第1撮影手段あるいは前記第2撮影手段のいずれか一方で得られた画像から道路上のラインを検出する第1検出手段と、検出されたライン位置に基づいて他方の撮影手段で得られた画像内の道路上のラインを検出する第2検出手段と、を有することを特徴とする車両用ライン検出装置。

IPC (7件)：

G06T 7/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G01C 15/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (7件)：

G06F 15/70 330 G ,  B60R 21/00 620 Z ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 Z ,  G01C 15/00 A ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 380