脚式移動ロボットの歩行制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：吉田豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-253878
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079657
出願日： 1992年08月28日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、両脚支持期に目標全床反力を左右の脚部に分配し、次の片脚支持期に支持脚となる脚部に予めモーメントを与えておき、他方の脚が離床して遊脚となるときその支持脚に作用するモーメントを連続させる。【効果】モーメントが連続となることから、高速に歩行するときも接地性を失うことなく、安定した姿勢を保持することができる。

請求項（抜粋）：

基体と、それに連結された複数本の脚部とを備えた脚式移動ロボットの歩行制御装置であって、a.目標とする全ての床反力の合力と合モーメントとその作用点であるZMPが連続する様に、前記ロボットの歩容を設定する第1の手段、b.前記複数本の脚部の目標床反力が支持脚期と遊脚期の境界点においてもそれぞれ連続する様に、前記目標とする全ての床反力の合力と合モーメントを各脚部に分配する第2の手段、およびc.分配された床反力に応じて前記ロボットの姿勢を修正して各脚部の床反力を制御する第3の手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。

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