特許

J-GLOBAL ID：200903055592505910

無人運転車両の前方障害物検知方法及び装置

発明者： 白石 康信 ,  樋口 安夫 ,  柴田 学 ,  神尾 正博 ,  青木 省三 ,  廣山 浩 ,  緑川 浩史 ,  中野 龍児 ,  片村 立太
出願人/特許権者： 鹿島建設株式会社
代理人 (1件)： 高橋 敏忠 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-010334
公開番号（公開出願番号）：特開平6-222835
出願日： 1993年01月26日
公開日（公表日）： 1994年08月12日
要約：

【要約】【目的】 無人運転車輌の走行範囲内にある前方障害物を検知し、走行続行、減速及び急制動の判定を可能とする前方障害物検知方法及び装置を提供する。【構成】 車両1に防振ゴム10を介して旋回装置20を設け、その旋回装置20に測量用光学式距離計30を搭載し、距離計30を所定角速度で所定角度範囲を揺動旋回して反射ビームから前方障害物Pまでの距離YP及び進行方向となす角度θを計測・演算し、障害物の位置を求め、その位置により走行継続、減速及び急制動を判定する無人運転車輌の前方障害物検知方法及び装置。

請求項（抜粋）：

無人運転車両を走行し、該無人運転車両の進行方向に向け測量用光学式距離計のビームを所定の角速度で、所定角度範囲を揺動旋回し、該ビームの反射ビームから得られた障害物までの距離及び該障害物の進行方向となす角度とから障害物の位置を求め、障害物が無人運転車両の走行範囲外にあるときは走行を継続し、障害物が減速領域にあるときは減速し、障害物が急制動領域にあるときは急制動するように判定することを特徴とする無人運転車両の前方障害物検知方法。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  E21F 13/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平2-048707
  
• 特開昭63-316107
  
• 特開昭62-090584