特許
J-GLOBAL ID：200903055600431328
多関節マニピュレータの運動制御方法及び装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-107189
公開番号（公開出願番号）：特開平7-314363
出願日： 1994年05月20日
公開日（公表日）： 1995年12月05日
要約：
【要約】【目的】特異点及びその近傍においても安定に動作可能な多関節マニピュレータ先端の直交座標における速度制御を可能とする多関節マニピュレータの運動制御方法及び装置を提供する。【構成】比較指令部3と速度制御装置1′′とマニピュレータ機構2を順次一連システム化した多関節マニピュレータの運動制御系において、速度制御装置1′′は、現在関節角度操作量信号dに基づき演算したヤコビ行列の近似逆行列に、入力した速度指令値vc を乗算して関節駆動速度指令b′′としての【外1】【外2】基づき、各関節α〜ζに取付けられたサーボモータの関節角速度c′′を積分し、現在関節角速度操作量信号dを出力する積分部1c′′とで構成することを特徴とする。
請求項（抜粋）：
各関節が独立に速度制御される6自由度多関節マニピュレータエンドのエフェクタ先端の、直交座標系において、当該マニピュレータの先端の速度と各角関節角速度の関係を表すヤコビ行列の近似逆行列を用い、前記直交座標系における速度成分の指令値に当該ヤコビ行列の近似逆行列をかけることによって、当該マニピュレータの関節角の駆動速度指令値に基づき各関節を駆動することにより、当該マニピュレータ先端の前記直交座標系における速度成分の制御を行うに当り、前記近似逆行列として、当該マニピュレータのヤコビ行列の行列式が0となる特異点においてはヤコビ行列の擬似逆行列を用い、当該特異点近傍の点においてはその点におけるヤコビ行列の逆行列とその点に最も近い特異点におけるヤコビ行列の擬似逆行列とから合成される行列を用い、前記特異点および特異点近傍以外ではヤコビ行列の逆行列を用いること、を特徴とする多関節マニピュレータの運動制御方法。
IPC (2件)：
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