把持装置と把持力制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：島野美伊智
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-339283
公開番号（公開出願番号）：特開2008-149402
出願日： 2006年12月18日
公開日（公表日）： 2008年07月03日
要約：

【課題】把持力制御の精度を高め、且つ、把持装置に使用されている超音波モータの寿命の延長を図ることが可能な把持装置と把持力制御方法を提供すること。【解決手段】超音波モータと、超音波モータを駆動することによって離接される一対の移動体と、一対の移動体に対して夫々移動可能な状態で取り付けられ被把持物を把持する一対の把持部材と、各移動体と各把持部材の間に介装され把持部材を一方向に付勢する弾性部材と、超音波モータを駆動することによって一対の移動体を移動させて一対の把持部材を接近させることより被把持物を把持する際弾性部材が所定量だけ弾性変形するまで超音波モータを駆動させそれによって所定の把持力を得る制御手段と、を具備したもの。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

超音波モータと、上記超音波モータを駆動することによって離接される一対の移動体と、上記一対の移動体に対して夫々移動可能な状態で取り付けられ被把持物を把持する一対の把持部材と、上記各移動体と各把持部材の間に介装され上記把持部材を一方向に付勢する弾性部材と、上記超音波モータを駆動することによって上記一対の移動体を移動させて上記一対の把持部材を接近させることより被把持物を把持する際上記弾性部材が所定量だけ弾性変形するまで上記超音波モータを駆動させそれによって所定の把持力を得る制御手段と、を具備したことを特徴とする把持装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (1件)：

B25J15/08 C

Fターム (11件)：

3C007DS01 , 3C007ES03 , 3C007ET08 , 3C007EU04 , 3C007EU14 , 3C007EW11 , 3C007HS30 , 3C007KS30 , 3C007KV01 , 3C007KX08 , 3C007LV10

引用特許：

出願人引用 (1件)

把持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-173927 出願人：株式会社近藤製作所

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