特許

J-GLOBAL ID：200903055736211925

ビジョン装置と産業用ロボットとの座標合せ方法およびその装置

発明者： 原田 浩一
出願人/特許権者： ダイキン工業株式会社
代理人 (1件)： 津川 友士
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-018231
公開番号（公開出願番号）：特開平7-227784
出願日： 1994年02月15日
公開日（公表日）： 1995年08月29日
要約：

【要約】【目的】 ロボット座標系とビジョン座標系との座標合せ精度を向上させる。【構成】 3点にそれぞれ位置決めした状態で、産業用ロボット2の手首軸のみを自転させて180°回転対称位置におけるハンド部2bの座標値を得、両座標値に基づいて手首回転軸のビジョン座標系上の座標値を得て、ロボット座標系上の座標値とに基づいて座標変換行列を得る。

請求項（抜粋）：

ビジョン装置(5)の視野内に産業用ロボット(2)のハンド部(2b)を位置させ、ハンド部(2b)の座標値をビジョン装置(2)により得てビジョン装置(5)と産業用ロボットとの座標合せを行なう方法であって、産業用ロボットのハンド部(2b)を、ビジョン装置(5)の視野内において互に異なる少なくとも3点に順次位置させ、各点にハンド部(2b)を位置させた状態において産業用ロボット(2)の手首軸(2a)のみを回転させて複数の回転位置におけるハンド部(2b)の座標値をビジョン装置(5)により得、得られた複数の座標値に基づいて手首回転軸の座標値を得、少なくとも3点における手首回転軸の、得られた座標値および産業用ロボット(2)による座標値に基づいて、産業用ロボット(2)の座標系とビジョン装置(5)の座標系との間での座標変換のための行列を得ることを特徴とするビジョン装置と産業用ロボットとの座標合せ方法。

IPC (4件)：

B25J 13/08 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/4093

FI (2件)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/403 P