特許
J-GLOBAL ID：200903055768664646
機械の制御方法及びその制御方法を用いた機械
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
笹島 富二雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-027157
公開番号（公開出願番号）：特開平9-217704
出願日： 1996年02月14日
公開日（公表日）： 1997年08月19日
要約：
【要約】【課題】ロボット等の可動部の駆動源として空気圧シリンダを採用できるようにすること。【解決手段】バランサ機構1は、空気圧シリンダ2を駆動源とし、容器2A,2B内の空気圧を、制御装置10により制御される三方弁9を介して調整することでロッド3を上下方向に動作させる。一方、ロッド3を停止させるときには、電磁ブレーキ5A,5Bに電流を印加し、摩擦板7との間で制動力を発生させる。なお、ロードセル8により、空気圧シリンダ2の出力と負荷(フック11に吊るされる重り)との間のアンバランス分を検出し、制御装置10では、その検出値が0になるように、空気圧シリンダ2の出力を三方弁9を介して調整する。これにより、制御が困難で従来採用できなかった空気圧シリンダを用いても、ロッド3を任意の位置に高精度に停止させつつ良好なバランス制御が行えるので、ロボット等の可動部の駆動源として空気圧シリンダを採用することができる。
請求項（抜粋）：
機械の可動部を任意の位置に制御する制御方法において、前記可動部の駆動と、前記可動部の制動と、を別経路で制御して、前記可動部を任意の位置に制御するようにしたことを特徴とする機械の制御方法。
IPC (5件)：
F15B 11/06
, B25J 13/08
, B25J 19/00
, F15B 15/26
, F16K 11/07
F15B 11/06 H
, B25J 13/08 Z
, B25J 19/00 A
, F15B 15/26
, F16K 11/07 J
