特許

J-GLOBAL ID：200903056000558479

フルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法

発明者： 岩下 平輔
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-336602
公開番号（公開出願番号）：特開平8-179831
出願日： 1994年12月26日
公開日（公表日）： 1996年07月12日
要約：

【要約】【目的】 サーボモータの方向反転時におけるモータのバックラッシュ内における移動を素早く過不足なく行わせることができるフルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法を提供する。【構成】 サーボモータで駆動される機械可動部に取り付けられた位置検出器によって機械可動位置を検出し、サーボモータに取り付けられたパルスコーダを用いて速度を検出してフィードバック制御するフルクローズド・ループ方法において、パルスコーダから出力されるフィードバックパルスを積算してモータ位置を求め、位置指令からモータ位置を減じた値を累積して指令位置とモータ位置の第1の偏差を求め、位置指令から機械可動位置を減じた値を累積して指令位置と機械可動位置の第2の偏差を求め、第1の偏差と第2の偏差との差の低周波数成分を第1の偏差に加算して得られた位置指令によりフィードバック制御を行い、サーボモータの方向転換時に第1の偏差にバックラッシュ補正分を加算することにより位置指令を補正する。

請求項（抜粋）：

サーボモータで駆動される機械可動部に取り付けられた位置検出器によって機械可動位置を検出し、サーボモータに取り付けられたパルスコーダを用いて速度を検出してフィードバック制御するフルクローズド・ループ方法において、前記パルスコーダから出力されるフィードバックパルスを積算してモータ位置を求め、前記位置指令から前記モータ位置を減じた値を累積して指令位置とモータ位置の第1の偏差を求め、前記位置指令から前記機械可動位置を減じた値を累積して指令位置と機械可動位置の第2の偏差を求め、前記第1の偏差と第2の偏差との差の低周波数成分を前記第1の偏差に加算して得られた位置指令によりフィードバック制御を行い、サーボモータの方向転換時に前記第1の偏差にバックラッシュ補正分を加算することにより位置指令を補正することを特徴とするフルクローズド・ループ方式における象限突起補正方法。

IPC (4件)：

G05D 3/12 ,  G05D 3/12 306 ,  G05B 11/36 505 ,  G05B 19/404

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭61-072312
  
• 特開昭63-308613