特許

J-GLOBAL ID：200903056055874655

四輪操舵車の後輪操舵制御装置

発明者： 堤 康裕
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 長谷 照一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-245636
公開番号（公開出願番号）：特開平5-085385
出願日： 1991年09月25日
公開日（公表日）： 1993年04月06日
要約：

【要約】【目的】 ヨーレートをフィードバックして後輪の操舵を制御する四輪操舵車において、急操舵時の車両の回頭性及び走行安定性を良好にする。【構成】 マイクロコンピュータ55は、ハンドル操舵角センサ51、車速センサ52及びヨーレートセンサ53からの検出信号に基づくハンドル操舵速度dθ/dt、車速V及びヨーレートωy に応じ、後輪操舵機構Bを制御して、左右後輪RW1,RW2をヨーレートωyを抑制する方向に目標後輪操舵角θr*=K3,K2・K1・ωyまで操舵する。係数K1は車速Vの増加にしたがって大きくなり、中高速走行時の車両の走行安定性を良好にする。係数K2 はハンドル操舵速度dθ/dtの大きいとき小さくなり、急操舵時の車両の回頭性を良好にする。係数K3 はヨーレートωy の大きいとき大きくなり、前記回頭性の確保のための車両の走行安定性の悪化を防止する。

請求項（抜粋）：

後輪を操舵する後輪操舵機構を電気的に制御する制御装置であって、車体のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記検出されたヨーレートを前記後輪操舵機構にフィードバックして同ヨーレートを抑制する方向に同ヨーレートの大きさに比例して後輪を操舵制御するフィードバック制御手段と、操舵ハンドルの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、前記検出された操舵速度が大きいとき同操舵速度が小さいときに比べて前記フィードバック制御手段によるゲインを小さく補正する第1のゲイン補正手段とを備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、前記検出されたヨーレートが大きいとき同ヨーレートが小さいときに比べて前記フィードバック制御手段によるゲインを大きく補正する第2のゲイン補正手段を設けたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵制御装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D137:00