特許
J-GLOBAL ID：200903056240392705
工業用ロボツトの手首装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高田 幸彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-291216
公開番号（公開出願番号）：特開平5-131388
出願日： 1991年11月07日
公開日（公表日）： 1993年05月28日
要約：
【要約】【目的】工業用ロボットの手首機構に関し、手首部の小型・軽量化さらには動作の高速・高精度化を確保しつつ、先端に取付けられたエンドエフェクタ用の動力線,信号線,エアー配管等を内部に通すのに好適な機構を提供する。【構成】互いに直交した揺動軸心Eおよび回転軸心F周りに回転する中ケーシング5および手先ケーシング6を駆動するための減速機51,61さらには動力伝達手段である傘歯車54,64,65,円筒軸66を隔壁71によって隔離し、第一から第四までの空間部70,60,50,40が障害のない連続した通路とした手首装置。
請求項（抜粋）：
前腕の前方延長軸上に固定もしくは回転自在に取り付けられた手首基部と、前記手首基部に保持され前記前腕の延長軸に対して直交する軸心周りに揺動する中ケーシングと、前記中ケーシングに保持され前記揺動軸心に対して直交する軸心周りに回転する手先ケーシングと、前記手先ケーシングに固着した手先フランジとからなる手首部と、前記中ケーシングと前記手先ケーシングとの二つの自由度を回転駆動するために前記手首部内に設けられた手首動力手段および高減速比の減速機とを具備した工業用ロボットの手首装置において、前記手先フランジに取付けられたエンドエフェクタ用の動力線,配管,信号線等を通す障害のない連続した通路を確保し、その外周に前記手首動力手段および高減速比をもつ減速機を配置したことを特徴とする工業用ロボットの手首装置。
IPC (2件)：
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