障害物検出装置及びその方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：蔦田璋子 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-154569
公開番号（公開出願番号）：特開2002-352225
出願日： 2001年05月23日
公開日（公表日）： 2002年12月06日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】雨天時のような道路面が濡れた状態で障害物や周辺環境が路面に映り込みが発生している状況下においても、先行車や歩行者等の障害物を高精度に検出する。【解決手段】2台のカメラから画像を入力する画像入力部12と、カメラ1画像の道路面領域内の画素点を、カメラ2画像の対応する画素点に変換する画像変換Tによりカメラ1画像を変換する画像変換部14と、カメラ2から得られる画像の特徴から道路上の走行レーンを検出するレーン検出部16と、レーン内の領域の画像ラインに、障害物が道路面と接地するとしてカメラ1画像-カメラ2画像間、カメラ2画像-変換画像間の画像間演算を行う処理領域を設定し、カメラ1画像及びカメラ2画像の処理領域間の類似度とカメラ2画像及び変換画像の処理領域間の類似度を各々求める類似度計算部18と、類似度計算部18で求められる道路領域上の2つの類似度の差から障害物を検出する障害物判定部20とからなる。

請求項（抜粋）：

2台のカメラを用いて、これらカメラの共通の視野にある基準平面上に存在する障害物を検出する障害物検出装置において、前記両カメラから第1画像と第2画像がそれぞれ入力する画像入力手段と、基準平面と前記2台のカメラの幾何学的関係から導き出されたものであって、第1画像の基準平面領域内の任意の画素点を、第2画像の対応する画素点へ変換する画像変換に基づいて、第1画像を変換画像へ変換する画像変換手段と、第2画像の所定の領域内の任意の画像ラインが前記障害物と基準平面との接地線であると仮定して、前記画像ラインを画像縦方向に移動させながら第1画像と第2画像との画像間演算の処理領域を複数設定して、第1画像と第2画像の処理領域間における画像縦方向の関数であって、両画像の類似性を示す類似度Dを求め、また、前記画像ラインを画像縦方向に移動させながら第2画像と変換画像との画像間演算の処理領域間における画像縦方向の関数であって、両画像の類似性を示す類似度Pを求める類似度計算手段と、前記類似度計算手段で求められた基準平面領域上の類似度Dと類似度Pに基づいて前記障害物を検出する障害物判定手段と、を有することを特徴とする障害物検出装置。

IPC (4件)：

G06T 1/00 330 , G06T 7/00 , G06T 7/00 300 , G08G 1/16

FI (4件)：

G06T 1/00 330 A , G06T 7/00 C , G06T 7/00 300 E , G08G 1/16 C

Fターム (28件)：

5B057AA16 , 5B057BA11 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB20 , 5B057DA06 , 5B057DA11 , 5B057DA17 , 5B057DC38 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL06 , 5H180LL09 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA05 , 5L096FA70 , 5L096GA08 , 5L096GA30 , 5L096HA01 , 5L096JA03 , 5L096JA16 , 5L096LA01

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