障害物検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中村純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-138813
公開番号（公開出願番号）：特開2000-331148
出願日： 1999年05月19日
公開日（公表日）： 2000年11月30日
要約：

【要約】【課題】路側帯と白線を区別して認識できる障害物検出装置を提供する。【解決手段】2台のカメラ1、2でそれぞれ撮像した画像を演算部5で処理し、車両前方の画像を輝度に対応した輝度画像と自車両からの距離に対応した距離画像とに変換し、まず輝度画像に基づいて画像中で明らかな特徴を有する白線(自車線の白線)を検出し、検出した白線と路側帯が平行に存在するという条件から路側帯候補となる領域を求め、さらに距離画像に基づいて車両からの距離が白線とほぼ同じ距離にあるならば自車線の路側帯と判断するように構成した。これにより検出したものが路側帯か白線かの区別が可能となり、路側帯の検出がより確実になる。

請求項（抜粋）：

車両前方の画像を輝度に対応した輝度画像と自車両からの距離に対応した距離画像とに変換する輝度・距離画像検出手段と、前記輝度画像に基づいて車両前方の路面上の白線を検出する白線検出手段と、前記画像を複数の領域に分割し、前記白線より上の各領域のエッジ成分と前記白線のエッジ成分との傾きに対応した相関値を画面の垂直方向に順次求め、前記相関値が所定のしきい値以上の領域を路側帯候補領域とする路側帯候補領域抽出手段と、前記距離画像に基づいて前記路側帯候補領域が路側帯であるか否かを判断する判断手段と、を備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (6件)：

G06T 1/00 , G01B 11/00 , G01B 11/24 , G01C 3/06 , G06T 7/00 , G08G 1/16

FI (6件)：

G06F 15/62 380 , G01B 11/00 H , G01C 3/06 V , G08G 1/16 C , G01B 11/24 K , G06F 15/70 330 G

Fターム (76件)：

2F065AA00 , 2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA12 , 2F065AA20 , 2F065AA56 , 2F065BB05 , 2F065BB13 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ08 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065MM11 , 2F065PP01 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ13 , 2F065QQ17 , 2F065QQ18 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ26 , 2F065QQ27 , 2F065QQ29 , 2F065QQ36 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F112AC06 , 2F112BA20 , 2F112CA05 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA21 , 2F112FA27 , 2F112FA35 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CC01 , 5B057DA12 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC03 , 5B057DC17 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5L096AA03 , 5L096AA06 , 5L096AA09 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA03 , 5L096EA25 , 5L096EA35 , 5L096FA06 , 5L096FA64 , 5L096FA66 , 5L096JA11 , 5L096JA18

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