物体の位置姿勢決定処理方法およびそのためのプログラム記録媒体

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小笠原吉義 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-059782
公開番号（公開出願番号）：特開2001-250122
出願日： 2000年03月06日
公開日（公表日）： 2001年09月14日
要約：

【要約】【課題】モデルの3次元空間における位置姿勢を決定する際に,計算の冗長性を大幅に削減し,物体の認識処理の高速化を可能にする。【解決手段】距離画像から得られている特徴点を利用することにより,モデルの特徴点とのマッチング処理によって位置姿勢を決定する際に,モデルとシーン上の対応する線分nm ,ns に対し,モデル上にある参照ベクトルrm を設定し,ns ・rs =nm ・rm を満たすようにrs をとり,この参照ベクトルrs をns の周りに120度刻みで360度回転させることにより,得られる3点の軌跡から変位ベクトルTの投票空間における円の中心と半径とを求め,これをすべての特徴点の組み合わせについて求めた円の中心と半径とから,投票空間上での集積点を検出し,モデルのシーン上での位置姿勢を決定するパラメータである変位ベクトルTと回転行列Rを決定する。

請求項（抜粋）：

あらかじめ記憶されたモデルデータと認識対象の距離画像とがあり,距離画像から得られた特徴点とモデルの特徴点とのマッチング処理によりモデルの3次元空間における位置姿勢を決定するパラメータである変位ベクトルTと回転行列Rとを確定する物体の位置姿勢決定処理方法において,前記距離画像から得られた特徴点と前記モデルの特徴点とからそれぞれ2点を抽出し,それぞれの2点から構成される線分の合致性をチェックする第1の過程と,線分が合致するとみなされる場合に,モデルの線分のベクトルnm に対して,ある参照ベクトルrm を設定し,対応する距離画像の線分のベクトルをns としたとき,ns ・rs =nm ・rm を満たすように参照ベクトルrs をとり,この参照ベクトルrs を,前記線分のベクトルns の周りに120度刻みで360度回転させることにより得られる3点の軌跡から,変位ベクトルTの投票空間上でその3点を通る円の中心と半径とを求める第2の過程と,前記第1および第2の過程をすべての特徴点の組み合わせについて繰り返す過程と,求めた円の中心と半径とから,前記投票空間上での集積点を検出し,最も多く投票された変位ベクトルTとそれに対応する回転行列Rの組み合わせを求める過程とを有し,求めた変位ベクトルTと回転行列Rの組み合わせを,モデルの3次元空間における位置姿勢を決定するパラメータとして確定することを特徴とする物体の位置姿勢決定処理方法。

IPC (2件)：

G06T 7/60 150 , G06T 7/00

FI (2件)：

G06T 7/60 150 B , G06T 7/00 C

Fターム (14件)：

5L096AA09 , 5L096BA05 , 5L096CA04 , 5L096EA16 , 5L096EA23 , 5L096EA31 , 5L096FA12 , 5L096FA57 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096HA07 , 5L096JA20 , 5L096LA05

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