特許
J-GLOBAL ID：200903056640502534
ロボツトの被加工物把持機構
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
桑井 清一 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-198733
公開番号（公開出願番号）：特開平5-004187
出願日： 1991年07月12日
公開日（公表日）： 1993年01月14日
要約：
【要約】【目的】 アーム等手首機構支持部材の剛性を高く保持し、手首機構が受ける加工反力を小さくし、ワークの姿勢制御に拘らずロボットの可動範囲を有効に使用できるロボットの被加工物把持機構を提供する。【構成】三次元円筒座標軸(R,Z,θ)のR軸方向およびZ軸方向に各々直動自在のアーム12の先端に取り付けた手首機構21は、3つの回転軸(α、β、γの3軸)を有している。すなわち、α軸減速機23の出力軸24の先端にL字部材25を固定し、このL字部材25にβ軸を配設している。β軸減速機27の出力軸28にコの字形のハンド部材29を固定し、ハンド部材29は支軸30,31でワークWを把持する。支軸30,31はγ軸減速機35の出力軸36により駆動される。これらのα軸、β軸、γ軸は、常に1つの点WOで交差し、この交点WOはワークWの概略中心でもある。
請求項（抜粋）：
アームの先端に取り付けられた手首機構と、この手首機構に取り付けられ、被加工物を把持するハンドと、を備えたロボットの被加工物把持機構において、上記手首機構は、上記ハンドをその軸回りに回動可能な複数の回転軸を有し、これらの回転軸は単一の交点で交差し、この交点がこのハンドに把持された被加工物の中心の近傍に配されるように、これらの回転軸を配設したことを特徴とするロボットの被加工物把持機構。
IPC (5件)：
B25J 17/02
, B23Q 3/06 304
, B24B 41/06
, B25J 9/04
, B25J 15/08
