特許
J-GLOBAL ID：200903056897106583
ステレオ法による3次元位置計測装置及びその計測方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橋爪 良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-034275
公開番号（公開出願番号）：特開平10-221066
出願日： 1997年02月04日
公開日（公表日）： 1998年08月21日
要約：
【要約】 (修正有)【課題】 高精度で、かつ、簡単な3次元位置測定が可能なステレオ法による3次元位置計測装置及びその計測方法を提供する。【解決手段】 複数の撮像装置により撮像した画像データを入力し、この画像データの画像処理により撮像装置内のモニタ座標系での各パターンに対応する複数点の座標値を算出し、各離間位置でのプレートに対応するモニタ座標系内の複数点により形成される各曲面を近似する曲面多項式を前記算出された座標値に基づいて求め、各離間位置に対応した曲面多項式の各係数を記憶し、実際の位置計測時には、測定点7のモニタ座標系内の座標値を算出し、この座標値と、上記記憶された各係数による複数の曲面の内でモニタ座標系内の測定点7をはさんだ両側の曲面との位置関係に基づいて、補間により測定点7のワールド座標位置を算出して計測する。
請求項（抜粋）：
レンズの光軸を互いに異なる方向に設置した複数の撮像装置(1,2) を備え、ワールド座標系内に設置された測定対象物をこの複数の撮像装置(1,2) で撮像した画像データを画像処理して測定点(7) の撮像装置内のモニタ座標系での位置を求め、このモニタ座標位置に基づいて測定点(7) のワールド座標系内の位置を計測するステレオ法による3次元位置計測装置において、予め、複数のパターン(9a)がワールド座標系内の所定位置に描かれたキャリブレーションプレート(9) が所定距離ずつ離間した複数の位置に設置されたとき、このキャリブレーションプレート(9) の各離間位置毎に、前記複数の撮像装置(1,2) でキャリブレーションプレート(9) を撮像した画像データを入力し、この画像上の上記各パターン(9a)に対応する複数点の位置からモニタ座標系内のこの複数点の座標値を算出し、前記各離間位置でのキャリブレーションプレート(9) に対応するモニタ座標系内の上記複数点により形成される曲面(11)を近似する曲面多項式を前記算出された座標値に基づいて求め、各離間位置に対応した曲面多項式の各係数を記憶し、この後実際の測定対象物の位置計測時には、画像上の測定点(7) の位置からモニタ座標系内の測定点(7) の座標値を算出し、この算出された座標値と、上記記憶された複数の曲面多項式の各係数による複数の曲面(11)の内でモニタ座標系内の測定点(7) をはさんだ両側の曲面(11)との位置関係に基づいて、補間によって測定点(7) のワールド座標系の位置を算出して計測する画像処理装置(5) を備えたことを特徴とするステレオ法による3次元位置計測装置。
IPC (3件)：
G01C 3/06
, G01B 11/00
, G06T 7/00
G01C 3/06 V
, G01B 11/00 H
, G06F 15/62 415
