特許
J-GLOBAL ID：200903056960827342
いちご収穫ロボットにおけるマニピュレータのエンドエフェクタ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
牧 哲郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-099489
公開番号（公開出願番号）：特開平8-275655
出願日： 1995年04月03日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
要約：
【要約】【目的】 空気の吸引力を利用することで、構造を簡素化し、いちごを傷つけないで、確実に収穫するエンドエフェクタの実現を目的とする。【構成】 吸引パイプ14の吸引口の口縁部にはいちごの果柄を取込む果柄係止部として切込み22を凹設すると共に、果柄切断部として鉤状のカッタ23を設ける。エンドエフェクタ13の上部にはソレノイド24を固着し、ソレノイド24のプランジャをカッタ23に連結する。25は復帰ばねで、ソレノイド24のプランジャとカッタ23をエンドエフェクタ13の先端方向に付勢する。以上のような構成で、いちごを収穫するときは、吸引によっていちごを吸引パイプ14内に取込み、吸引力を働かせたまま吸引パイプ14を回転させ、吸引パイプ14の切込み22に取込んだいちごの果柄を誘導してカッタ23の切断部に取込み、ソレノイド24をオンにしてカッタ23をスライドさせてカッタ23の切断部に取込んだいちごの果柄を切断する。
請求項（抜粋）：
視覚センサの視覚情報によりマニピュレータを操縦して自動的にいちごを収穫するいちご収穫ロボットにおいて、前記マニピュレータの先端にいちご吸引パイプの吸引口をのぞませると共に、このパイプの末端側をいちごの容器に接続し、前記吸引口には吸引口内にいちごを取り込んだことを検出するいちご検出センサを設置し、さらに前記吸引口の口縁部には果柄係止部及び果柄切断部を設けてエンドエフェクタを構成し、いちご検出センサ出力にもとづき、前記吸引口にいちごを取り込んだときに、マニピュレータを操作してエンドエフェクタをいちご吸引パイプの軸を中心に回転し、果柄を果柄係止部に誘導して果柄切断部により切断し、いちごを収穫することを特徴とするマニピュレータのエンドエフェクタ。
IPC (3件)：
A01D 46/00
, B25J 13/08
, B25J 15/00
A01D 46/00 Z
, B25J 13/08 A
, B25J 15/00 Z
