特許
J-GLOBAL ID：200903057085922260
ロボットの制御方式
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 敏之 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-128461
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318363
出願日： 1992年05月21日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：
【要約】【目的】 ロボットの作業環境において、刻々と変化するロボットの作業状況を適確に把握して、作業環境及び作業状況に応じた適切な動作を実現するためのロボットの制御方式を提供する。【構成】 多関節アーム1には6軸力センサ4、多関節ハンド2にはハンドセンサ群5を装備すると共に、把持対象物6の上方位置にCCDカメラ3を配備し、これら複数のセンサから得られるセンサ情報に基づいて、ロボット制御部10は、センサ情報毎のロボットの制御目標値をリアルタイムに計算し、計算された複数のロボット制御目標値を所定の動作戦略に従って統合化し、統合化された制御目標値に応じてロボット動作を制御する。
請求項（抜粋）：
ロボットの作業環境における環境認識情報、及び作業対象物との機械的な干渉情報を検出する複数のセンサ手段と、前記複数のセンサ手段から得られるセンサ情報に基づいてロボットの制御目標値を計算する手段と、ロボットの作業内容及び作業状況に応じた動作戦略が書き込まれた制御目標値決定手段と、制御目標値の入力に応じてロボットの動作を制御する手段とを具え、前記各センサ情報に基づいて、センサ情報毎のロボット制御目標値をリアルタイムに計算し、計算された複数のロボット制御目標値を前記制御目標値決定手段へ入力して、前記動作戦略に従って統合化されたロボット制御目標値をリアルタイムに作成し、該ロボット制御目標値をロボット動作制御手段へ供給することを特徴とするロボットの制御方式。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 9/10
, B25J 13/00
, G05B 19/403
