特許
J-GLOBAL ID：200903057092755387
複数台ロボットの干渉防止方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-123127
公開番号（公開出願番号）：特開平9-305210
出願日： 1996年05月17日
公開日（公表日）： 1997年11月28日
要約：
【要約】【課題】 作業領域を共有する複数台のロボットの相互干渉を防止する従来の技術では,各ロボット間で作業領域が干渉し,かつ,干渉しあっているロボットの作業方向が互いに向き合っている場合に,ロボット間で互いに動作を規制し合い,ロボットが自力では動けなくなるデッドロックと呼ばれる状態に陥る恐れがあった。【解決手段】 本発明は,複数台のロボットの相互干渉を回避するために,制御を行なう各ロボットの作業方向をロボットの動作開始前もしくは,動作中に同方向に揃える。これにより,上記したようなデッドロック状態の発生を回避することができる。
請求項（抜粋）：
移動空間を共有し,複数の動作で構成される所定の作業を実行する複数台のロボットを干渉しないように制御する複数台ロボットの干渉防止方法において,上記各ロボットが動作する範囲を占有領域として設定する占有領域設定工程と,上記占有領域の重なりの有無を判定し,重なりがあると判定された場合に,上記ロボットの上記重なり部における作業方向を所定の方向に決定する方向決定工程とを具備してなることを特徴とする複数台ロボットの干渉防止方法。
IPC (2件)：
G05B 19/4093
, G05B 19/18
G05B 19/403 E
, G05B 19/18 C
